الگوریتم واگذاری هدف متحرک زمینی میان دو پهپاد با قید بیشترین پوشش دهی منطقه ای

در ردیابی هوایی یک هدف زمینی، ممکن است ادامه ماموریت به دلایلی از قبیل اتمام سوخت به یک پهپاد جایگزین واگذار گردد. این مقاله به دنبال ارائه یک الگوریتم برخط، برای تامین توام بیشترین احتمال بازیابی هدف و بیشترین پوشش دهی منطقه ای در فرآیند واگذاری است. پهپاد جایگزین ابتدا با استفاده از مدل تخمینی حرکت هدف و آخرین موقعیت رویت آن، مسیر حرکت هدف را پیش بینی می کند. سپس محدوده عدم قطعیت موقعیت هدف را برای هر نقطه از مسیر تعیین می نماید. موقعیتی از هدف که در آن ناحیه عدم قطعیت موقعیت هدف و پهنای دید پهپاد کمترین تفاوت را دارند، نقطه مناسب بازیابی هدف توسط پهپاد جایگزین است. از بین مسیرهای ممکن به سمت نقطه بازیابی، مسیری که بیشترین پوشش منطقه ای را فراهم نماید، بهترین مسیر بازیابی است. این مسیر با یک الگوریتم ابداعی بر پایه «انتخاب جلورونده» تعیین می شود. این الگوریتم ابتدا نقاط پوشش داده نشده منطقه را برحسب فاصله آنها از یکدیگر به خوشه های متعدد تقسیم می کند. سپس هر مرکز خوشه برحسب تاثیرگذاری که بر روی میزان پوشش دهی دارد، مشروط بر آنکه زمان طی کردن مسیر جدید، کوچک تر از زمان رسیدن هدف به نقطه بازیابی باشد، به مسیر بازیابی افزوده می شود. در هر دور از اجرای الگوریتم، با استفاده از روش «اصلاح کاهنده» تکه مسیرها به صورت بازگشتی با یکدیگر تلفیق شده تا همه حالت های مسیر بازیابی هدف بررسی شده و الگوریتم در بهینه محلی قرار نگیرد. شبیه سازی این روش و مقایسه نتایج آن با بهترین مسیر ممکن، موفقیت بالای روش پیشنهادی را در بازیابی هدف و حداکثر ساختن پوشش منطقه ای نشان می دهد.