آشکارسازی و ردیابی اهداف متحرک در تصاویر پرنده های بدون سرنشین

یکی از قابلیت های ارزشمند پرنده های بدون سرنشین (پهپادها) توانایی آن ها برای ردیابی اهداف مشخص و در حال حرکت درروی زمین است. چالش مهم در ردیابی اهداف متحرک با کمک پهپاد، حرکت پس زمینه تصویر همراه با شی ء موردنظر است. در این تحقیق الگوریتم جدیدی برای آشکارسازی و ردیابی اهداف متحرک با استفاده از هم مرجع سازی فریم به فریم تصویر اخذشده ارائه شده است به طوری که نیاز به منبع دیگر جهت اطلاع از جهت حرکت و وضعیت پهپاد ندارد. در این روش، جهت بهبود تناظر یابی از الگوریتم SURF بهبودیافته که اطلاعات رنگ را به توصیفگر ایجادشده توسط الگوریتم SURF متداول اضافه می نماید، استفاده می شود. در مرحلهی بعد، برای از بین بردن تناظرهای ضعیف الگوریتم RANSAC بکار گرفته می شود. پس از پیدا کردن نقاط متناظر قابل اعتماد در تصاویر فریم های متوالی، پارامترهای بین دو تصویر با استفاده از تبدیل پروژکتیو محاسبه می شود. در مرحله آخر برای آشکارسازی شی ء متحرک به ترتیب از روش های تفریق فریم ها و قطعه بندی تصویر استفاده می شود. نتایج تجربی به دست آمده بر روی تصاویر ویدئویی اخذشده از یک پهپاد، نشان می دهد که روش پیشنهادی عملکرد مناسبی در آشکارسازی و ردیابی اهداف، با سرعت پردازش متناسب ارائه می دهد.