طراحی یک روش کنترل مقاوم نوین برای ربات دوپای سه لینکی زیرفعال صفحه ای

در این مقاله، طراحی روش کنترل مقاومی برای ربات دوپای زیرفعال سه لینکی ارائه شده است تا قیود درنظرگرفته شده جهت ایجاد حرکت ریتمیک در گام برداری را ارضا کند و منجر به یک گام برداری پایدار گردد. با توجه به استفاده از سنسور ها و وجود نویز در آن ها، وجود عدم قطعیت در اجزاء سیستم، خطای حاصل از دینامیک مدل نشده در سیستم دینامیکی و همچنین اعمال اغتشاشات ناخواسته به مکانیزم ها، استفاده از یک روش کنترلی مقاوم ضروری است. برای طراحی این روش کنترلی، جهت ارضاء قیود گام برداری در سیستم دینامیکی از روش پسخوراند خطی ساز استفاده شده است. این روش با روش مود لغزشی تلفیق داده شده تا روش کنترلی مقاومی حاصل گردد. همچنین، روشی جهت حذف کامل پدیده چترینگ نیز، ارائه شده است. برای این منظور، روش کنترلی با روش پسگام زنی ترکیب کرده تا در نهایت منجر به حذف چترینگ در سیستم، بشود. در انتها پایداری نمایی این روش کنترلی که FLBS نام گذاری شده، اثبات شده است، و پایداری سیکل راه روی به دست آمده نیز به کمک نگاشت پوانکاره نشان داده شده است. در فرایند مدل سازی ربات، برخورد بین پای چرخان و زمین به صورت صلب و نیز به صورت هم زمانی د رنظر گرفته شده است. همین طور، در این طراحی به زیرفعال بودن ربات و اهمیت نقش برخورد در پایدارسازی حرکت ربات های زیرفعال، توجه شده است. در نهایت، شبیه سازی هایی از این روش کنترلی روی ربات دوپای زیرفعال صورت گرفته که پایداری نمایی حرکت، نداشتن پدیده ی چترینگ، مقاوم بودن چه در برابر اغتشاشات و چه در برابر عدم قطعیت ها نشان داده شده است.