|  درخواست عضويت  |  رمز خود را فراموش کرده ايد؟  |  ورود اعضا [Sign in]
جستجوي پيشرفته مطالب   |  
 جستجو:  
طراحي قانون هدايت مقاوم سه بعدي ربات پرنده به روش فازي - مد لغزشي
magiran.com >  مجله مهندسي مكانيك شريف >سال سي و سوم، شماره 2 > متن
مشخصات نشريه
آخرين شماره
آرشيو شماره هاي گذشته
جستجوي مطالب
سايت اختصاصي
تماس با نشريه
ارسال الکترونيکي مقاله
شماره جديد اين نشريه
سال سي و سوم
شماره 2
1396


 راهنمای موضوعی نشريات
اين نشريه در گروه(های) زير قرار گرفته است:
1 مکانيک

خدمات سايت




 


مجله مهندسي مكانيك شريف ، سال سي و سوم، شماره 2



عنوان:
طراحي قانون هدايت مقاوم سه بعدي ربات پرنده به روش فازي - مد لغزشي


نويسنده(گان):
ابراهيم صادقي، جلال كريمي *، سيدحسين ساداتي،


چکيده:
يكي از مهم ترين دغدغه ها در حوزه ي ارتقاي سطح خودگرداني ربات هاي پرنده مسئله ي طراحي سيستم هدايت ربات هاي پرنده است به نحوي كه قادر به انجام ماموريت از پيش تعيين شده باشند. از آنجا كه ماموريت محوله در شرايط جوي مختلفي مي تواند تعريف شود، وسيله ي پرنده بايد بتواند ماموريت خود را با حضور نامعيني هاي جوي انجام دهد. در تحقيق حاضر يك روش هدايت مقاوم مبتني بر نقاط مسير ارائه شده است كه قابليت انجام ماموريت در حضور باد و اغتشاشات جوي را دارد. در روش هاي هدايت كلاسيك مثل تعقيب محض و ناوبري تناسبي در بخش هايي از مسير كه شعاع انحنا كم است يا زماني كه پرواز در حضور باد و اغتشاش انجام مي شود، هدايت ربات پرنده دچار افت شديد عملكردي مي شود. در تحقيق حاضر با تركيب روش هاي تعقيب محض و مد لغزشي و در نظر گرفتن ديناميك شش درجه آزادي غيرخطي ربات پرنده، يك الگوريتم هدايت مقاوم مد لغزشي طراحي شده است. براي افزايش كارايي و كاهش پديده ي آشوب روشي هدايتي با كنترل فازي نيز تركيب شده و يك قانون هدايت جديد به نام هدايت مقاوم مد لغزشيٓـ فازي طراحي شده است. در نهايت، سيستم كنترل پرواز مبتني بر روش وارون ديناميك طراحي شده است. شبيه سازي سيستم هدايت و كنترل به صورت شش درجه آزادي در دو سناريوي پروازي مختلف يك بار بدون حضور اغتشاش جوي و بار ديگر در حضور اغتشاش جوي انجام شده و نتايج روش هاي هدايتي مختلف مقايسه شده است. نتايج نشان دهنده ي عملكرد مطلوب الگوريتم هدايتي ارائه شده است.

کليدواژگان:
هدايت مقاوم، هدايت تعقيب محض، هدايت مقاوم مد لغزشي، هدايت مقاوم مد لغزشي - فازي، كنترل پرواز وارون ديناميك، سيستم هدايت و كنترل


لينک کوتاه به اين صفحه:  
 

دوست گرامي:

    با تشکر از همراهي شما به اطلاع مي رساند مطالعه متن مقالات نشريات و خدمات اختصاصي اين سايت تنها براي اعضا و با پرداخت حق عضويت (اشتراک طلايي) امکان پذير است.

  هزینه حق عضویت سالانه(اشتراک طلایی):

  • مشترکان داخل کشور     250.000 ريال (100 مقاله اعتبار اولیه) پرداخت با همه کارتهای بانکی
  • مشترکان خارج از کشور   50 دلار  (100 مقاله اعتبار اولیه) پرداخت با  Paypal
  اگر عضو سايت هستيد:
     شناسه کاربري:
     رمز عبور:

  اگر عضو سايت نيستيد:
شما با تکميل فرم عضويت و تاييد نشاني ايميل خود در سايت "بانک اطلاعات نشريات کشور magiran.com"  مي توانيد از امکانات اختصاصي اين سايت به شرح زير استفاده نماييد.:
  • دسترسي به متن مقالات پس از پرداخت حق عضويت و فعال سازی اشتراک طلايي
  • استفاده از  فروشگاه سايت و سفارش اينترنتي اشتراک نسخه چاپي نشريات با 10 درصد تخفيف
  • ايجاد فهرست نشريات مورد علاقه براي دسترسي سريع
  • اطلاع از انتشار نشريات مورد علاقه از طريق پست الکترونيکي
  • دريافت روزانه سرخط مطالب روزنامه هاي عضو بر اساس کلمات انتخابي خودتان تا سقف 10 عنوان


آيا مايل به عضويت در بانک اطلاعات نشريات کشور هستيد؟ 
(رايگان)

          

 



 

 

 
 
ارسال مطلب به دوستان
نظر بدهيد
ثبت در فهرست علائق

معرفی سايت به ديگران
گزارش اشکال در اطلاعات
اشتراک نشريات ديگر
 جستجوی مطالب
کلمه مورد نظر خود را وارد کنيد

جستجو در:
آرشيو اين مجله
همه مجلات عضو
مجلات علمی مصوب
متن روزنامه های عضو
    
جستجوی پيشرفته



 

اعتماد
ايران
جام جم
دنياي اقتصاد
رسالت
شرق
كيهان
 پيشخوان
فصلنامه مطالعات فرهنگي و سياسي خليج فارس
متن مطالب شماره 12، تير - شهريور 1396را در magiran بخوانيد.

 

 

 

سايت را به دوستان خود معرفی کنيد    
 1397-1380 کليه حقوق متعلق به سايت بانک اطلاعات نشريات کشور است.
اطلاعات مندرج در اين پايگاه فقط جهت مطالعه کاربران با رعايت شرايط اعلام شده است.  کپی برداري و بازنشر اطلاعات به هر روش و با هر هدفی ممنوع و پيگيرد قانوني دارد.
 

پشتيبانی سايت magiran.com (در ساعات اداری): 77512642  021
تهران، صندوق پستی 111-15655
فقط در مورد خدمات سايت با ما تماس بگيريد. در مورد محتوای اخبار و مطالب منتشر شده در مجلات و روزنامه ها اطلاعی نداريم!
 


توجه:
magiran.com پايگاهی مرجع است که با هدف اطلاع رسانی و دسترسی به همه مجلات کشور توسط بخش خصوصی و به صورت مستقل اداره می شود. همکاری نشريات عضو تنها مشارکت در تکميل و توسعه سايت است و مسئوليت چگونگی ارايه خدمات سايت بر عهده ايشان نمی باشد.



تمامي خدمات پایگاه magiran.com ، حسب مورد داراي مجوزهاي لازم از مراجع مربوطه مي‌باشند و فعاليت‌هاي اين سايت تابع قوانين و مقررات جمهوري اسلامي ايران است