تدوین سامانه حرکت ساز زمان واقعی مدل پیش بین با استفاده از سینماتیک معکوس سامانه حرکتی

نوع مقاله:
مقاله پژوهشی/اصیل (دارای رتبه معتبر)
چکیده:
در رویکردهای مرسوم تدوین سامانه های حرکت ساز، نقش سامانه حرکتی بصورت توصیف ساده ای از متغیرهای حالت فضای عملیاتی ظاهر می شود. چشم پوشی از سینماتیک معکوس غیرخطی سامانه حرکتی به عنوان بخش بنیادین در سامانه های حرکت ساز فرضی غیر واقعی است که در خصوص نتایج حاصله، گزارشی منتشر نشده است. در این مقاله طراحی روشمند سامانه حرکت ساز بر اساس سینماتیک معکوس غیرخطی سامانه حرکتی ارائه شده است. سامانه حرکت ساز مدل پیش بین زمان واقعی پیشنهادی، امکان باز تولید دقیق حس حرکتی ضمن محدود سازی موثر حرکت سکوی متحرک در فضای عملیاتی را دارد. در مقام بررسی عملکرد سامانه حرکت ساز پیشنهاد شده از مدل شبه خطی سینماتیک معکوس و مدل سینماتیک معکوس با بهره های ثابت در حالت خنثی استفاده شده است. نتایج شبیه سازی های مقایسه ای، بوضوح نشان از قابلیت برتر رویکرد حرکت ساز معرفی شده در بهره گیری از فضای عملیاتی سامانه حرکتی با ایجاد حس حرکتی مناسب نسبت به دو روش دیگر بدون مواجه با مشکلات محاسباتی دارد.
زبان:
فارسی
صفحات:
33 تا 50
لینک کوتاه:
magiran.com/p1792970 
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یک‌ساله به مبلغ 990,000ريال می‌توانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.
دسترسی سراسری کاربران دانشگاه پیام نور!
اعضای هیئت علمی و دانشجویان دانشگاه پیام نور در سراسر کشور، در صورت ثبت نام با ایمیل دانشگاهی، تا پایان فروردین ماه 1403 به مقالات سایت دسترسی خواهند داشت!
In order to view content subscription is required

Personal subscription
Subscribe magiran.com for 50 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!