Adaptive Control Strategy for a Bilateral Tele- Surgery System Interacting with Active Soft Tissues
Author(s):
Message:
Article Type:
Research/Original Article (دارای رتبه معتبر)
Abstract:
In this paper, the problem of control and stabilization of a bilateral tele-surgery robotic system in interaction with an active soft tissue is considered. To the best of the authors’ knowledge, the previous works did not consider a realistic model for a moving soft tissue like heart tissue in beating heart surgery. Here, a new model is proposed to indicate significant characteristics of a moving soft tissue, rolling as the teleoperation system environment. The model is formed by a parallel combination of a viscoelastic passive part and an active part. Furthermore, the delays in communication and parameter uncertainties of the master and slave robot dynamics are considered. Using an adaptive control strategy, the ultimate boundedness of the system trajectories while interacting with the active environment is certified, and this ultimate bound is calculated. Moreover, to evaluate the theoretical results, simulation results are presented.
Language:
English
Published:
Journal of Modeling and Simulation, Volume:49 Issue: 2, Autumn 2017
Pages:
209 to 216
magiran.com/p1794792  
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یک‌ساله به مبلغ 990,000ريال می‌توانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.
دسترسی سراسری کاربران دانشگاه پیام نور!
اعضای هیئت علمی و دانشجویان دانشگاه پیام نور در سراسر کشور، در صورت ثبت نام با ایمیل دانشگاهی، تا پایان فروردین ماه 1403 به مقالات سایت دسترسی خواهند داشت!
In order to view content subscription is required

Personal subscription
Subscribe magiran.com for 50 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!