هوشمند سازی در کنترل فازی بازوهای مکانیکی ماهر صلب-انعطاف پذیر با کمک شبکه عصبی بازگشتی پویا

پیام:
نوع مقاله:
مقاله پژوهشی/اصیل (دارای رتبه معتبر)
چکیده:
این مقاله به هوشمند سازی در کنترل فازی بازوهای مکانیکی ماهر با پایه ثابت و رابط نهایی انعطاف پذیرخواهد پرداخت. پنجه روی مسیری که از قبل مشخص شده، حرکت میکند و فرض بر اینست که دینامیک سیستم ناشناخته و متغیر می باشد. در کنترل بر اساس منطق فازی، توابع عضویت در ابتدای مسیر انتخاب شده و تا انتهای حرکت، ثابت و بدون تغییر باقی می مانند. این تحقیق جهت بهبود پاسخ سیستم، با کمک شبکه عصبی به اصلاح توابع عضویت در حین حرکت خواهد پرداخت. جهت تسریع در بروز رسانی توابع عضویت، از شبکه عصبی بازگشتی پویا استفاده شده است. معادلات پارامتری بروز رسانی وزنهای شبکه بر اساس کاهش خطا، نرخ خطای زاویه مفاصل و تغییر شکل خمشی بدست می آیند. جهت تصدیق و کارآمدی روش ارایه شده، شبیه سازی برای بازوی مکانیکی با سه رابط انجام شده است. پاسخهای سیستم برای کنترل کننده فازی و کنترل کننده پیشنهادی با یکدیگر مقایسه شده است. همچنین جهت اثبات مقاوم بودن سیستم کنترل، مثالی ارایه خواهد شد. نتایج و بررسی های صورت گرفته، کارآمدی روش ارایه شده را نشان می دهند.
زبان:
فارسی
صفحات:
219 تا 228
فایل متن این مقاله در مگیران وجود ندارد!
دسترسی به متن مقالات تنها در صورت اعلام موافقت و همراهی نشریات با مگیران امکان پذیر است.
شایان ذکر است خدمات مگیران به نشریات به صورت رایگان ارایه می‌شود. کافی است هر نشریه ضمن اعلام موافقت کتبی خود با این خدمات فایل PDF مقالات را در اختیار ما قرار دهد.
شما نیز می‌توانید با پیشنهاد استفاده از خدمات مگیران به نشریه‌ای که مقاله شما در آن منتشر شده‌است آن را از این طریق در اختیار کاربران این پایگاه مرجع قرار دهید.