طراحی و پیاده سازی الگوریتم کنترلی فازی خالص برای کنترل موقعیت زاویه ای کوادروتور با استفاده از فیلتر کالمن

پیام:
نوع مقاله:
مقاله پژوهشی/اصیل (دارای رتبه معتبر)
چکیده:
این مقاله یک الگوریتم کنترلی خالص مبتنی بر روش فازی برای کنترل زاویه ای کوادروتور ارائه می کند. پارامترهای خطا و نرخ تغییرات خطا به عنوان ورودی سیستم فازی محسوب می شوند و ورودی های کنترلی برای حرکت های پایه ای کوادروتور مبتنی بر قوانین فازی تعریف شده، تولید می شوند. با توجه به دینامیک غیرخطی کوادروتور، الگوریتم کنترلی فازی برای پایدارسازی و کنترل زاویه ای این نوع از ربات ها پاسخ مطلوبی ارائه می دهد. برای بررسی عملکرد الگوریتم کنترلی فازی در مدل آزمایشگاهی، یک مجموعه شامل کوادروتور، میکرو کنترل گر و حسگرهای مورد نیاز ساخته شده است. حسگرهای سه محوره ی ژیروسکوپ و شتاب سنج برای تخمین موقعیت زاویه ای مورد استفاده قرار گرفته اند. به علت وجود نویز و خطا در خروجی حسگرها، از فیلتر کالمن برای حذف نویز استفاده شده است. نتایج بدست آمده در آزمایش های عملی نشان دهنده طراحی موفقیت آمیز الگوریتم کنترلی فازی بر روی کوادروتور بوده است.
زبان:
فارسی
صفحات:
65 تا 73
لینک کوتاه:
magiran.com/p1883550 
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یک‌ساله به مبلغ 990,000ريال می‌توانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.
دسترسی سراسری کاربران دانشگاه پیام نور!
اعضای هیئت علمی و دانشجویان دانشگاه پیام نور در سراسر کشور، در صورت ثبت نام با ایمیل دانشگاهی، تا پایان فروردین ماه 1403 به مقالات سایت دسترسی خواهند داشت!
In order to view content subscription is required

Personal subscription
Subscribe magiran.com for 50 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!