تحلیل عملکرد الگوریتم کنترل توزیع شده برای جستجوی مشارکتی توسط سیستم چندعامله

استفاده از چندین عامل هوشمند به صورت توزیع شده، به علت مزایای عملیاتی بهتر نظیر مقاوم بودن، پردازش موازی، اسکیل پذیری و بهینگی هزینه، به استفاده از یک سیستم جامع متمرکز ترجیح داده می شود. این امر در ماموریت های هوایی به دلیل ابعاد فضای عملیات و محیط عملکردی نامعین، از اهمیت به مراتب بیش تری برخوردار می گردد. یکی از عملیات های متداول در سامانه های هوایی چند عامله، عملیات جستجو است. در یک عملیات جستجو فضای مورد پویش می بایست به طریقی مطلوب میان عامل ها تقسیم شود و هر عامل به نحوی مطلوب در راستای بهترین پویش ممکنه در فضای اختصاص یافته به آن گام بردارد. با توجه به ساختار شبکه های توزیع شده، نحوه ی تبادل داده، اعم از اطلاعات بدست آمده از محیط و جهت حرکت عامل در آینده ی نزدیک در انتخاب مسیر توسط سایر عامل ها موثر خواهد بود. در این مقاله مسئله جستجوی چند عامله شامل چندین پرنده ی بدون سرنشین، به صورت توزیع شده در نظر گرفته شده است. بر این اساس ابتدا مدل سینماتیکی پرنده های بدون سرنشین، مدل ریاضی فضای جستجو، حسگر تصویری و ارتباط مخابراتی ارائه می شود. سپس با استفاده از قاعده ی بیزین، به روزرسانی و به اشتراک گذاری اطلاعات انجام میگردد. در ادامه، طراحی مسیر پرواز پرنده ها به صورت یک مسئله کنترل پوشش تعریف شده و به کمک چهار الگوریتم بهینه سازی متفاوت بررسی می شود. عملکرد الگوریتم ها با انجام چند شبیه سازی متفاوت، با یکدیگر مقایسه و نتایج تحلیل آن می گردد.