افزایش پایداری خودروی طویل مفصلی به کمک روش کنترلی حذف کننده اختلالات مد لغزشی بازگشتی

امروزه استفاده از خودروهای طویل مفصلی رو به افزایش است. از دلایل اصلی گرایش به این نوع خودروها می توان به استفاده از واحد های کشنده کمتر برای حمل دو یا چند تریلر اشاره نمود. به عبارت دیگر برای حمل مقدار بار یکسان، به جای استفاده از چند کشنده شبه تریلر، می توان از تعداد کمتری خودروی طویل مفصلی استفاده نمود. کاهش مصرف سوخت، تولید آلودگی و گاز های گلخانه ای کمتر و همچنین بکارگیری نیروی انسانی کمتر جهت هدایت خودرو برای حمل بار یکسان به نسبت خودروی مفصلی معمولی از دیگر مزایای استفاده از خودروهای طویل مفصلی می باشد. مشکل عمده این خودرو ها مانورپذیری ضعیف در سرعت پایین و عملکرد جانبی نامناسب در سرعت بالا می باشد، که موجب تصادف ها و خسارت های جانی و مالی می شود. بنابراین برای ارتقا ایمنی آن ها به یک سیستم کنترلی نیاز است، که عملکرد خودروهای طویل را بهبود بخشد و از ناپایداری آن ها جلوگیری نماید. در این پژوهش پس از استخراج و صحه گذاری مدل دینامیکی، از یک متد کنترلی جدید مبتنی بر ترکیب کنترل کننده های فعال حذف کننده اختلالات و مد لغزشی بازگشتی، به منظور تنظیم دینامیک سمتی خودروی طویل مفصلی استفاده شده است. نتایج به دست آمده نشان گر برتری این متد جدید نسبت به کنترل کننده های بهینه خطی و مد لغزشی می باشد.