طراحی سیستم کابلی برای راندن انگشتان اگزواسکلتون در حوزه توان بخشی

پیام:
نوع مقاله:
مقاله پژوهشی/اصیل (دارای رتبه معتبر)
چکیده:
ست رباتیکی انسان نما به دلیل گستره کاربرد از جمله اکتشافات فضایی، پزشکی، نظامی و غیره همواره یکی از موضوعات مورد علاقه محققان در چند دهه اخیر بوده است. این مقاله در زمینه طراحی مکانیزم راندن انگشتان پنجه های رباتیکی و همچنین انگشتان اگزواسکلتون طرح ریزی و به گونه ای طراحی شده است که علاوه بر سبک و قابل حمل بودن بتواند حرکاتی مشابه انگشت دست انسان را انجام دهد. در این راستا، مطالعه ای روی آناتومی انگشت دست انسان بالغ و سینماتیک آن قبل از توضیح و اجرای طرح پیشنهادی انجام گرفته است تا به وسیله آن روابط موجود بین بندهای دیستال، میانی و پروگزیمال انگشت دست استخراج شود. در گام بعد، تئوری و روابط ریاضی حاکم بر محل استقرار غلاف ها و تاثیر آن روی زاویه خمشی مفاصل براساس مکانیزم کوپل کننده ارایه و بیان شده است. در مرحله ی بعد، با توجه به توابع به دست آمده در بخش سینماتیک و روابط ریاضی سیستم کوپل کننده یک مدلی از انگشت رباتیکی با خصوصیات مطرح شده در نرم افزار آدامز مدل سازی شده است. در گام بعد پس از لینک کردن این نرم افزار با نرم افزار متلب نتیجه حاصل از روابط موجود بین مفاصل انگشت شبیه سازی شده استخراج و بحث شده است. در گام آخر با توجه به نتایج شبیه سازی نمونه ای با استفاده از پرینتر سه بعدی مطابق با مکانیزم پیشنهادی ساخته و ارایه شده است.
زبان:
فارسی
صفحات:
201 تا 209
لینک کوتاه:
magiran.com/p1903629 
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یک‌ساله به مبلغ 990,000ريال می‌توانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.
دسترسی سراسری کاربران دانشگاه پیام نور!
اعضای هیئت علمی و دانشجویان دانشگاه پیام نور در سراسر کشور، در صورت ثبت نام با ایمیل دانشگاهی، تا پایان فروردین ماه 1403 به مقالات سایت دسترسی خواهند داشت!
In order to view content subscription is required

Personal subscription
Subscribe magiran.com for 50 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!