کنترل موقعیت سه بعدی ربات ها بر پایه ناوبری تصویری توزیع شده بلادرنگ
نویسنده:
نوع مقاله:
مقاله پژوهشی/اصیل (دارای رتبه معتبر)
چکیده:
ناوبری بلادرنگ ربات ها در محیط های بسته همیشه یک چالش مهم در کنترل و هدایت آن ها بوده است. یک راهکار برای این مسئله تعیین موقعیت ربات با پردازش تصویرهای آرایه ای از دوربین های نصب شده در محیط است. البته روش هایی که تاکنون ارائه شده اند از معایب مختلفی مانند متکی بودن به تصاویر همه دوربین ها رنج می برند. در این مقاله یک روش تعیین موقعیت بلادرنگ مبتنی بر تصویر برای کنترل ربات های پرنده پیشنهاد شده است. حصول دقت بالا، پردازش بلادرنگ، پوشش کامل محیط، کاهش هزینه دوربین ها، مقاوم بودن در برابر خرابی یک یا چند دوربین و رفع مشکل عدم هم زمانی تصاویر از جمله اهداف روش پیشنهادی هستند. در این روش فیلترینگ تصویر، تشخیص شی و تعیین موقعیت دوبعدی هدف در تصویر به صورت موازی برای هر دوربین انجام می شود. سپس اطلاعات حاصل از دوربین ها که لزوما هم زمان نیستند با به کارگیری یک فیلتر کالمن توزیع شده باهم ترکیب می شوند تا موقعیت سه بعدی هدف به صورت بلادرنگ استخراج شود. اعتبارسنجی عملی روش پیشنهادی برای کنترل یک کوادروتور در اتاق نشان می دهد که این روش به خوبی اهداف موردنظر را برآورده می کند.
کلیدواژگان:
زبان:
فارسی
صفحات:
1819 تا 1829
لینک کوتاه:
magiran.com/p1942466
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یکساله به مبلغ 1,390,000ريال میتوانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!