فهرست مطالب فرزاد چراغ پور سموتی
-
نشریه یافته های نوین کاربردی و محاسباتی در سیستم های مکانیکی، سال سوم شماره 4 (زمستان 1402)، صص 23 -33
چاپ سه بعدی از نوع رسوب گذار ذوبی از سریع ترین نوع در حال رشد فن آوری نمونه سازی سریع است. در چاپ سه بعدی شی فیزیکی از یک مدل دیجیتالی سه بعدی، با قراردادن لایه های متوالی نازکی از یک ماده ایجاد می شود. کیفیت و خواص مکانیکی چاپ رسوب گذار ذوبی متاثر از پارامترهای مختلف چاپ و ساختار چاپگر است. هدف این مقاله بازطراحی زیربخش هایی از چاپگر سه بعدی نظیر مناسب ترین قطر نازل و همچنین سازه مکانیکی چاپگر است، که در نهایت منجر به ارتقا دقت چاپ در قطعه نمونه سازی شده شوند. بدین منظور، ابتدا در طراحی سازه چاپگر، هندسه مقطع و متریال پروفیل های مورد استفاده بهبود داده شد، که در نتیجه آن ارتعاشات سازه دستگاه در هنگام پرینت به میزان قابل توجهی برطرف گردید. سپس با طراحی مجدد و ساخت اکسترودر چاپگر، ارتعاشات نازل دستگاه در هنگام پرینت کاسته شد. درنهایت با تنظیم کنترل استپ موتورهای محرک محورهای چاپگر، نیروی ناشی از شتاب حرکت محورها در شروع و توقف کاهش پیدا کرد. اثر این سه اقدام دقت چاپگر را به صورت قابل ملاحظه ای بهبود بخشید. تست های تجربی روی قطعه استاندارد برای ارزیابی دقت چاپگرها انجام گرفت و صحت نتایج را تصدیق نمودند.
کلید واژگان: چاپگر سه بعدی, پرینتر سه بعدی, مدلسازی رسوب مذاب, افزایش دقت چاپ, کاهش ارتعاشات}Journal of New Applied and Computational Findings in Mechanical Systems, Volume:3 Issue: 4, 2024, PP 23 -33Fused Deposition Modeling (FDM) 3D printing is one of the fast-growing types of Rapid Prototyping (RP) technology. 3D printing refers to fabricating a physical object from a 3D digital model by laying down successive thin layers of material. The mechanical properties and quality of the printed objects are extensively dependent on various print parameters. This study aimed to find optimized tuning parameters of print such as nozzle diameter and speed and temperature of print to improve accuracy in the prototyped part. For this purpose, the type and material of the employed profiles were first improved during the structural design of the printer, such that the structural vibrations of the device were removed considerably. Secondly, the nozzle vibrations were reduced by the redesign of the printer’s extruder. The stop/start movement of the axes was optimized through the control of the driving stepper motors of the printer’s axes. The effect of these three optimization steps enhanced the accuracy of the printer to a considerable extent. In The experimental tests, various combinations of print parameters have been examined to find the best settings. Printing of the standard model evaluated the accuracy of the printer and confirmed the validity of the results.
Keywords: 3D Printing, Fused Deposition Modeling (FDM), Improving Print Accuracy, Printer Vibration} -
نشریه یافته های نوین کاربردی و محاسباتی در سیستم های مکانیکی، سال سوم شماره 1 (بهار 1402)، صص 45 -52مکانیزم ها و ربات های پوشیدنی برای ارتقا عملکرد انسان و به فرم بدن طراحی می شوند و هدف از طراحی آنها کمک به انسان در تعامل بهتر با محیط در انجام وظایف تعریف شده است. ارتقا عملکرد فرد می تواند شامل خستگی کم تر در انجام فعالیت، محافظت در مقابل آسیب های جسمی حاصل از کارهای سنگین، ظرفیت حمل بار بیشتر توسط فرد و یا سرعت بالاتر در اجرای حرکات باشد. مکانیزم رباتیک اسکلت خارجی بالاتنه اوبر (UBER) به عنوان یک مکانیزم آسان پوش، انعطاف پذیر و قابل تنظیم برای جلوگیری از آسیب های معمول، بیماری های عضلانی، اسکلتی، نخاعی و مفاصل طراحی شده است. هدف از طراحی این ربات کمک حرکتی برای یک کارگر ماهر، اجرای وظایف تخصصی مانند عملیات مونتاژکاری در یک خط تولید در مدت زمان نسبتا زیاد، با خستگی کمتر می باشد و همچنین به راحتی از ابزارهای مورد نیاز خود استفاده کند. تحلیل های تنش و کرنش انجام شده با بارگذاری 5 کیلوگرم، نشان می دهد که بازو علاوه بر تحمل وزن دست کاربر، قابلیت جابجایی بار را نیز تا 3 کیلوگرم دارا می باشد. با توجه به گستره حرکتی ربات طراحی شده و تعداد درجات آزادی آن، استفاده از این ربات در دراز مدت موجب حفظ سلامتی اسکلتی کارگر ماهر شده و بدین ترتیب با کاهش هزینه های سلامت نیروی کار، بهره وری تولید را ارتقا خواهد داد.کلید واژگان: ربات پوشیدنی, اسکلت خارجی, بالاتنه, ربات همیار, طراحی ربات}Journal of New Applied and Computational Findings in Mechanical Systems, Volume:3 Issue: 1, 2023, PP 45 -52Wearable mechanisms and robots are designed to improve human performance and body shape, and their design aims to help humans interact better with the environment. By using this human-connected mechanism, it is possible to help disabled people in more appropriate performance of movement activities such as walking, sitting and standing up, as well as in lifting objects that they are normally unable to lift. Improving a person's performance can include less fatigue in performing activities, protection against physical injuries resulting from heavy work, a person's capacity to carry more load, or a higher speed in performing movements. The upper body exoskeleton robotic mechanism (UBER) is designed as an easy-to-wear, flexible and adjustable mechanism to prevent common injuries, musculoskeletal, spinal and joint diseases. The purpose of developing this mobility aid robot for a skilled worker is to perform specialized tasks such as assembly operations in a production line in a relatively long period of time, with less fatigue and also to use the tools he needs easily. The stress and strain analysis performed with a load of 5 kilograms shows that the arm, in addition to bearing the weight of the user's hand, can also move a load of up to 3 kilograms. Considering the range of motion of the designed robot and the number of degrees of freedom, using this robot in the long term will maintain the skeletal health of the skilled worker, thus increasing production efficiency by reducing labor health costs.Keywords: Wearable robot, Exoskeleton, Upper body exoskeleton, assistive robot, Robot design}
-
یکی از چالش های کاربرد ربات های هوشمند در شرایط واقعی، شناسایی تمایز دادن انسان از اشیا محیط پیرامون آن است. در این مقاله الگوریتمی جهت تشخیص انسان در محیط با استفاده از دو اسکنر لیزری با سنسورهای ال-آر-اف ارایه و پیاده سازی آن بر روی یک ربات سرویس رسان خانگی انجام شده است. در این روش یک حالت انحنا‌دار بر پایه اطلاعات سنسورهای لیزر استخراج و با داده بدست آمده از موقعیت پاها و قفسه سینه ترکیب می شود. برای شبیه سازی از محیط گرافیکی آر-ویز در میان‌افزار راس استفاده شده است. برای این منظور از محیط آر-ویز برای تشخیص یک انسان با قد نرمال یعنی در بازه 150 تا 190 سانتی متر اجرا می‌گردد. پس از مدت زمان کمتر از یک ثانیه (برابر 25 میلی ثانیه که زمان یک دور اسکن سنسور لیزر است)، داده های لیزر اسکنر تحت پردازش الگوریتم نوشته شده به صورت بلادرنگ قرار می‌گیرد. شایان ذکر است که سرعت تشخیص این الگوریتم به صورت بلادرنگ می باشد. آزمایش برای 16 شخص مختلف و هر یک در 7 وضعیت متفاوت، جمعا 112 نمونه آزمایشی برای الگوریتم انجام شد، که در بیش از 94% از موارد موفق به تشخیص درست گردید که در مقایسه با الگوریتم مشابه، بیش از 6% ارتقاء را نشان می‌دهد.
کلید واژگان: ربات, هوش مصنوعی, سنسور لیزر, بینایی ماشین, تشخیص انسان}Today human or person detection in various environments is important for smart robots and autonomous vehicle in Artificial Intelligence and robotics. In this paper a new method for human detection using two Laser Range Finder (LRF Sensor) that implemented on servicing at home robot explained. This proposed approach is extracting a curve state from laser scanner data and fusion of Legs detection and Torso detection. For visualization, used Rviz (ROS Visualizer) in ROS (Robotic Operating System) middleware. The results have been shown accuracy and efficiency of proposed algorithm.
Keywords: Robot, Artificial Intelligence. Laser Scanner, Machine Vision, HumanDetection} -
ویلچرهای برقی هوشمند درحال تبدیل شدن به یک جایگزین طبیعی ویلچرهای معمولی هستند و به عنوان یک وسیله کاربردی برای جمعیت سالمندان و بیماران مبتلا به اختلالات حرکتی و معلولان قطع نخاعی بشمار می روند. کنترل ویلچر برقی توسط خود بیمار، وقتی امکان حرکت دست وی فراهم نیست، یکی از مهم ترین چالش هایی است که برای استفاده مستقل بیمار از این وسیله باید بدان توجه شود. این مقاله به ارایه یک سیستم کنترل حرکتی ساده، کم حجم ، بدون نیاز به پرستار و مقرون به صرفه اقتصادی می پردازد، به گونه ای که فاکتورهای ایمنی، انعطاف پذیری و تحرک را برای کاربر در نظر گرفته است. در این طرح کاربر قادر خواهد بود بدون نیاز به استفاده از دست خود، فرمان های کنترل حرکت رو به جلو و همچنین چپ و راست را برای ویلچر صادر کند و بدین ترتیب مستقلا کنترل دستگاه را برعهده بگیرد. سیستم کنترلر برمبنای تلفیق داده های سنسورهای شتاب و سیستم پردازش تصویر طراحی و پیاده سازی شده است. برای این منظور و با هدف تعامل ساده تر انسان و ماشین، یک گجت پوشیدنی، به صورت یک کلاه، برای سهولت استفاده کاربر دارای معلولیت حرکتی طراحی شده است که امکان هدایت ویلچر را با توجه به فرمان های حرکتی صادرشده توسط سر کاربر و همچنین پردازش تصویر چهره کاربر را داراست. نتایج آزمایش تجربی عملکرد این پوشیدنی کنترلی را برای کم کردن سرعت با خطای 1%، برای افزایش سرعت با خطای 2% ، و برای حرکت به چپ و راست با خطای 5% نشان می دهند.
کلید واژگان: رابط پوشیدنی کنترلی, ویلچر برقی هوشمند, پردازش تصویر چهره, سنسور شتاب, معلول حرکتی, تعامل انسان-ماشین}In this paper, a simple and low weight gadget, without the need for a nurse, is designed in a low cost, taking into safety, flexibility and mobility for the user. This paper presents a new system that the controller system is designed and implemented based on the combination of acceleration sensor data and image processing system with the aim of controlling the movement of the smart wheelchair. This design, the user can take control of the smart wheelchair without using hands. This gadget can be a good solution for disabled people to make their life easy.The results of the smart wheelchair control testing with hybrid controller indicate that the accuracy and speed of the wheelchair response high. The experimental tests suggest that the proposed design of controller gadget is efficient and low cost as well as allowing disabled people to more easily control their wheelchairs and to lead independent lives.
Keywords: control gadget, smart wheelchair, image processing, acceleration sensor, Human-Machine Interaction}
- در این صفحه نام مورد نظر در اسامی نویسندگان مقالات جستجو می‌شود. ممکن است نتایج شامل مطالب نویسندگان هم نام و حتی در رشته‌های مختلف باشد.
- همه مقالات ترجمه فارسی یا انگلیسی ندارند پس ممکن است مقالاتی باشند که نام نویسنده مورد نظر شما به صورت معادل فارسی یا انگلیسی آن درج شده باشد. در صفحه جستجوی پیشرفته می‌توانید همزمان نام فارسی و انگلیسی نویسنده را درج نمایید.
- در صورتی که می‌خواهید جستجو را با شرایط متفاوت تکرار کنید به صفحه جستجوی پیشرفته مطالب نشریات مراجعه کنید.
©2000-2024 magiran.com All Rights Reserved.