به جمع مشترکان مگیران بپیوندید!

تنها با پرداخت 70 هزارتومان حق اشتراک سالانه به متن مقالات دسترسی داشته باشید و 100 مقاله را بدون هزینه دیگری دریافت کنید.

برای پرداخت حق اشتراک اگر عضو هستید وارد شوید در غیر این صورت حساب کاربری جدید ایجاد کنید

عضویت

جستجوی مقالات مرتبط با کلیدواژه « objective genetic algorithm » در نشریات گروه « فنی و مهندسی »

  • بهزاد زمانی دهکردی *، زهره نکویی شهرکی
    ترکیب طبقه بندها، یک روش موثر در یادگیری ماشینی است که در آن با ترکیب نتایج چند طبقه بند سعی می گردد تقریب بهتری از یک طبقه بند بهینه فراهم شود. برای آنکه ترکیب نتایج طبقه بندها مفید واقع شود باید طبقه بندهای پایه ضمن برخورداری از کارایی قابل قبول، دارای خطاهای متفاوتی باشند. همچنین بایستی قاعده مناسبی برای ترکیب خروجی طبقه بندهای پایه به کار گرفته شود. روش های متعدد ترکیب طبقه بندها ارائه شده است که می توان به روش های کیسه کردن، رای گیری و روش تقویتی اشاره نمود. در این مقاله یک روش برای ترکیب نتایج طبقه بندها پیشنهاد شده است که در مرحله ترکیب طبقه بندهای پایه از جمع وزن دار خروجی طبقه بندها استفاده شده است. وزن ها با استفاده از الگوریتم ژنتیک چندهدفه با بهینه سازی هم زمان چهار معیارهای خطای طبقه بندی، پراکندگی، گوناگونی و تراکم تخمین زده می شوند. نتایج آزمایش ها روی مجموعه دادگان UCI نشان داد که روش پیشنهادی باعث افزایش دقت سیستم طبقه بندی ترکیبی نسبت به دیگر روش های متداول ترکیب می شود.
    کلید واژگان: ترکیب طبقه بندها, الگوریتم ژنتیک چندهدفه, خطای طبقه بندی, پراکندگی, گوناگونی, تراکم}
    B. Zamani Dehkordi *, Z. Nekouei
    Ensemble classifier is an effective method in machine learning that attempted to provide a better approximation of an optimal classifier with combination of some classifiers results. To achieve better performance, the base classifiers should have acceptable efficiency and different classification error, also a suitable method used to combine their results. Various ensemble classification methods such as bagging, voting and strengthening methods have been presented. In this paper, we proposed the ensemble classifier based on weighted mean of the base classifiers output. The weights were estimated using a multi-objective genetic algorithm with taking classification error, sparsity, diversity and density criterion. The results of implementations on UCI datasets show that the proposed method causes more increasing classification accuracy related to other traditional ensemble classifiers.
    Keywords: Ensemble classifier, Multi, objective genetic algorithm, classification error, sparsity, diversity, Density}
  • محمد رضازاده، رحمت الله عمادی، احمد ساعتچی، علی قاسمی، مسعود رضایی نیا
    در فرایند تف جوشی پلاسمای جرقه ای، اعمال هم زمان فشار مکانیکی و بار الکتریکی روی نمونه پودری، موجب حصول نمونه ای با چگالی نزدیک به مقدار نظری می شود. در این پژوهش به شبیه سازی اجزای محدود کوپل الکتریکی- حرارتی- مکانیکی سیستم تف جوشی پلاسمای جرقه ای و استفاده از الگوریتم بهینه سازی چند هدفه برای بهینه سازی متغیر های قالب، پرداخته شده است. شبیه سازی صورت گرفته برای نمونه کامپوزیتی Si3N4-SiO2 با نسبت مولی 1:1 مطابقت خوبی با آزمون های تجربی داشت. به کمک الگوریتم ژنتیک چند هدفه، بهینه سازی ابعاد قالب به منظور حداکثر نمودن دمای مرکز نمونه و حداقل کردن «تنش فون میسز» در قالب صورت گرفت. نتایج نشان می دهد پس از بهینه سازی ابعاد قالب، دمای مرکز نمونه حدود 8 درصد افزایش و اختلاف دمای مرکز نمونه و سطح قالب در حدود 18 درصد کاهش یافت. این موضوع موجب یکنواختی بهتر در توزیع تخلخل نمونه نهایی گردید.
    کلید واژگان: تف جوشی پلاسمای جرقه ای, روش اجزاء محدود, بهینه سازی, الگوریتم ژنتیک چندهدفه}
    M. Rezazadeh, R. Emadi, A. Saatchi, A. Ghasemi, M. Rezaeinia
    Simultaneous application of mechanical pressure and electrical charge on powder samples in spark plasma sintering process, has resulted in a sample with a density close to the theory. In the present study, a thermal-electrical-mechanical coupled finite element model of spark plasma sintering system using multi-objective optimization algorithm is proposed to optimize the mold variable. The simulation performed for Si3N4-SiO2 (1:1 mol) specimen has good agreement with the experimental results. Multi-objective genetic algorithms was used for optimization of mold design in order to maximize the temperature of sample core and minimize the mises stress in the mold. The results show that the optimized dimensions cause 8% increase in sample temperature and about 18% decrease in temperature difference between mold surface and sample core. This leads to better uniformity in the porosity distribution of final sample.
    Keywords: Spark plasma sintering, Finite element method, Optimization, Multi, objective genetic algorithm}
  • رضا حاجی زاده، مهدی ضرغامی*، وحید نورانی
    با افزایش تقاضا برای آب و انرژی برق آبی و از طرفی دیگر با توجه بهرسوب گذاریمخازن سدها و مسایل زیست محیطی دیگر، بهره برداری از مخازن از پیچیدگی خاصی برخوردار است. در این تحقیق روش الگوریتم ژنتیک چند هدفه با رتبه بندی نامغلوب (NSGA-II) به منظور بهینه سازی چند هدفه مخزن سد سفیدرود به کار برده شده و علاوه بر قید های فیزیکی، مسائل و محدودیت های زیست محیطی نیز در نظر گرفته شده است. سپس به وسیله وزن دهی به توابع هدف، سناریو های مختلفی تعریف شده اند و بهترین راه حل متناظر با هر سناریو از میان مجموعه نقاط بهینه پارتو تعیین گردیده است. نتایج این تحقیق که نسبت به تحقیق حاکی از آن هستند که با استفاده از بهینه سازی خروجی جریان در مخزن سفیدرود می توان به یک مدیریت مناسب تر جهت تامین اهداف مورد نظر دست یافت. نتایج نشان می دهند که علاوه بر تامین مناسب تر نیاز آبی پایین دست می توان مقدار تولید انرژی برق آبی را بیش از 7 درصد نسبت به حالت مشاهداتی افزایش داد. همچنین در صورت نیاز به عملیات رسوب زدایی و با هدف تامین هشتاد درصد از نیاز آبی پایین دست، نه تنها می توان انرژی برق آبی تولیدی را 3 درصد نسبت به حالت مشاهداتی افزایش داد، بلکه مقدار رسوب خروجی نیز بیش از 47 میلیون تن افزایش خواهد داشت.
    کلید واژگان: بهینه سازی, الگوریتم ژنتیک چند هدفه, سفیدرود, نقاط بهینه پارتو}
    Reza Hajiabadi, Mahdi Zarghami*, Vahid Nourani
    Traditional management of water resources, which is often based on cost and benefit, is not sustainable approach; therefore reassessment of the former approaches seems necessary nowadays. Optimum reservoirs operation is one of the important water resource management problems. Present study has used the non dominated sorting genetic algorithm (NSGA-II) for multi-objective optimization of Sefidrud reservoir in North of Iran. The main goal of the study is to reach sustainable operation of the reservoir by considering these objectives simultaneously: supply of downstream demand, sediment evacuation and hydropower generation
    Keywords: Optimization, Multi, objective genetic algorithm, Sefidrud, Pareto optimal points}
  • محسن بروغنی، صدیقه بصیرجعفری*، صابر صفار
    استفاده از جاذب صوتی تخت چندلایه در اتاق صامت نسبت به شیوه های متعارف نظیر جاذب های گوه ای و هرمی شکل، مزایایی از قبیل قیمت مناسب تر، نصب آسان تر و پیچیدگی ساخت کمتر دارد. بنابراین طراحی بهینه ی جاذب چندلایه ی تخت با کمترین ضخامت مورد توجه است. در این مقاله از الگوریتم ژنتیک چندهدفه به عنوان ابزاری موثر در بهینه سازی طراحی جاذب متخلخل سه لایه ی تخت استفاده شده است. برای داشتن محدوده ی گسترده تری از مواد متخلخل، ترکیب جاذب متخلخل فومی و فیبری استفاده شده است. به منظور بررسی عملکرد جذب صوتی ساختارهای چندلایه، دو روش تحلیلی و عددی (روش اجزای محدود و بطور خاص نرم افزار کامسول مولتی فیزیک) بکارگرفته شده است. در قدم اول، مدل ریاضی صحه گذاری شده و نتایج روش اجزای محدود، تحلیلی و تجربی برای دو نمونه ساختار مقایسه شده است که تطابق مناسبی را نشان می دهند. همچنین برای صحه گذاری بر عملکرد الگوریتم ژنتیک برنامه نویسی شده، نتایج آن برای بهینه سازی جاذب متخلخل سه لایه ی تخت با نتایج مقاله ای مناسب مقایسه شده است که دقت و کارایی الگوریتم برنامه نویسی شده را نشان می دهد. نتایج بهینه سازی نشان می دهد که ساختار متخلخل سه لایه ی تخت، با ضخامتی کمتر از یک پنجم طول موج متناظر با بسامد قطع Hz80، می تواند کیفیتی قابل مقایسه با ساختارهای متعارف گوه ای ایجاد نماید.
    کلید واژگان: اتاق صامت, جاذب متخلخل, ساختار چندلایه ی تخت, الگوریتم ژنتیک چندهدفه}
    Mohsen Broghany, Sedigheh Basirjafari*, Saber Saffar
    In an anechoic chamber, the flat multi-layer sound absorber is cheaper, easier to install and less complicated in manufacturing than conventional wedge and pyramid absorbers. Therefore, design of the optimum flat multi-layer absorber which has minimum thickness is desirable. In this paper, the genetic algorithm has been employed as an effective optimization tool to determine flat triple layer porous absorber. To obtain a broader range of porous materials, combination of foam and fiber types is used. Theoretical and numerical method (finite element method specifically COMSOL Multi-physics version 4.4) have been used to investigate on the operation of sound absorption correspond to the multi-layer structure. In the first step, mathematical model is verified and finite element method, theoretical and experimental results are compared together for two different samples of structures which show appropriate matching. Furthermore to verify the operation of programmed genetic algorithm, the results obtained from the optimization of flat triple layer porous absorber are compared with others that show accuracy and efficiency of this method. The optimization results indicate that a flat triple layer porous structure can achieve results comparable with quality wedge type structure with overall thickness slightly smaller than a fifth of a wavelength at 80 Hz cut-off frequency.
    Keywords: Anechoic chamber, Porous absorber, Flat multi, layer structure, Multi, objective genetic algorithm}
  • جمال ارکات *، شکوفه زمانی
    در مکان یابی تسهیلات حیاتی و حساس، از یک سو، ایجاد پوشش مناسب سبب کاهش صدمات ناشی از وقوع بحران یا حملات نظامی می گردد و از سوی دیگر، استقرار تسهیلات در فواصل دور از یکدیگر، کاهش احتمال شناسایی و تخریب تسهیلات را به دنبال دارد. در این مقاله، یک مدل ریاضی دوهدفه برای مکان یابی تسهیلات حساس ارائه می شود که در آن، اصول پدافند غیرعامل در قالب توابع هدف کمینه کردن میزان عدم پوشش و بیشینه کردن کمینه فاصله تسهیلات از یکدیگر، در نظر گرفته می شوند. در مدل مذکور فرض می شود که هر یک از تسهیلات با احتمال مشخصی در زمان وقوع بحران یا جنگ، شناسایی و تخریب گردند. همچنین مصدومین یا متقاضیان دریافت خدمات می توانند خدمت موردنیاز خود را از هر یک از تسهیلات مستقر در یک شعاع پوشش استاندارد دریافت نمایند. به دلیل ناچندجمله ای سخت بودن مساله، یک الگوریتم ژنتیک دوهدفه برای حل آن در مقیاس بزرگ ارائه می شود.
    کلید واژگان: پدافند غیرعامل, مکان یابی تسهیلات, پراکندگی تسهیلات, الگوریتم ژنتیک دوهدفه}
    Dr. Jamal Arkat *, Shokoufeh Zamani
    In the area of critical and sensitive facilities location, on the one hand, adequate coverage can reduces injuries and damages caused by disasters and on the other hand, dispersion of critical facilities’ locations can decreases the probability of identification and destruction of the facilities. In this paper, a bi-objective model is presented for the location problem of critical facilities, in which the principals of passive defense are considered via the objective functions of the minimization of the uncovered demand and the maximization of the minimum distance between facilities. In the proposed model, it is assumed that each facility is identified and destructed based on a known probability. In addition, it is supposed that injuries (customers) can be served by those facilities located within a predefined coverage distance. Since the proposed problem is NP-hard, a bi-objective genetic algorithm is developed to solve large size real-world problems.
    Keywords: Passive defense, facility location, facilities dispersion, bi, objective genetic algorithm}
  • Ali Reza Babaei, Mohammad Reza Setayandeh
    In this paper, optimization of Boeing 747 wing has been accomplished for cruise condition (Mach Number=0.85, Flight Altitude=35000 ft), where an optimal wing shape is proposed. Objective functions are minimization of wing weight and drag force that as well as confining design parameters, two functional constrains are applied. The first functional constrain is fuel tank volume in the aircraft wing which supplys the required fuel. The second functional constrain is the lift coefficient that should be equal to the initial lift coefficient. Design parameters are root chord, wing span and wing sweep angle. Non-dominating genetic algorithm has been used in optimization process for one optimal solution, until a set of solutions (pareto front) were obtained for two objective functions. Finally a criterion for selecting a best solution for the aircraft on the pareto frontier is addressed.
    Keywords: Optimization, Drag force, Wing weight, Multi, Objective Genetic Algorithm, Pareto set}
  • Hamid Saffari, Ahmad Makui, Vahid Mahmoodian, Mir Saman Pishvaee
    In this study a supply chain network design model has been developed considering both forward and reverse flows through the supply chain. Total Cost, environmental factors such as CO2 emission, and social factors such as employment and fairness in providing job opportunities are considered in three separate objective functions. The model seeks to optimize the facility location problem along with determining network flows, type of technology, and capacity of manufacturers. Since the customer’s demand is tainted with high degree of uncertainty, a robust optimization approach is proposed to deal with this important issue. An efficient genetic algorithm is applied to determine the Pareto optimal solutions. Finally, a case study is conducted on steel industry to evaluate the efficiency of the developed model and solution algorithm.
    Keywords: Supply Chain, reverse logistic, Social Responsibility, Robust Optimization, multi, objective genetic algorithm}
  • صابر صبوریان سررودی، عبدالله اردشیر، کوروش بهزادیان، فاطمه جلیل ثانی
    در روش های متداول مکان یابی بهینه ایستگاه های بوستر پمپ کلرزنی برای افزایش سرعت دستیابی به جواب نهایی، از فرض خطی بودن نرخ زوال کلر استفاده شده است. بررسی میزان خطای ناشی از این فرض، نشان دهنده خطای غیرقابل اغماض آن به ویژه در حالت نرخ واقعی زوال با مرتبه بیشتر از یک است. این پژوهش، یک متامدل نوین برای حل مسئله بهینه سازی چندهدفه مکان یابی ایستگاه های تزریق کلر با نرخ زوال غیرخطی ارائه می نماید. در مدل پیشنهادی، متامدل عبارت است از شبیه سازی مدل کیفی شبکه توزیع آب با فرض برقرار بودن اصل برهم نهی، برای نرخ واکنش غیرخطی زوال کلر. برای این منظور، ابتدا غلظت کلر باقیمانده در شبکه حاصل از تزریق واحد کلر، برای کلیه نقاط جداگانه خارج از حلقه بهینه سازی، محاسبه شد. سپس در داخل حلقه بهینه سازی، غلظت کلر باقیمانده در شبکه برای جواب های مسئله بهینه سازی که به صورت ترکیب کلرزنی از نقاط و مقادیر تزریق مختلف بود، از رویکرد متامدل مذکور به صورت ترکیب وزنی بخش ابتدایی محاسبه شد. مقادیر توابع هدف جواب های مسئله بهینه سازی چندهدفه ابتدا توسط این متامدل به سرعت برآورد شدند. با توجه به خطای برآورد متامدل، برای کاهش خطای زیاد ناشی از تقریب متامدل پیشنهادی، توابع هدف جواب های برتر، مجددا با استفاده از مدل کیفی واقعی (بدون استفاده از اصل برهم نهی) ارزیابی شده و جایگزین مقادیر محاسبه شده توسط متامدل شدند. نتایج مدل پیشنهادی نشان دهنده سرعت بسیار زیاد اجرای مدل بهینه سازی در عین دقت مناسب این روش نسبت به روش های متداول پیشین بود.
    کلید واژگان: مکان یابی بهینه بوسترهای کلرزنی, الگوریتم ژنتیک چندهدفه, نرخ زوال کلر غیر خطی, متامدل}
    Conventional methods for solving the problem of site location for booster chlorination stations have assumed the use of linear superposition principle for first-order kinetics of chlorine decay in water distribution systems in order to speed up the process of evolutionary algorithms. However, examination of this assumption in this paper shows that it causes a non-trivial error, especially when the order of chlorine decay rate is more than one. This paper presents a novel meta-model for solving the multi-objective optimization problem of optimal locations for booster chlorination stations for the nonlinear order of chlorine decay rate. In the proposed model, the meta-model is the water quality simulation model quantified by the principle of linear superposition for nonlinear kinetics of chlorine decay. To do so, residual chlorine concentration is calculated from the injection unit chlorine concentration at each node in the network as offline outside the optimisation loop. Then, within the optimization loop, the residual chlorine concentration in the network obtained for the optimal solutions is calculated as the combined chlorine injected from different locations and at different concentrations based on the linear superposition meta-model of the previous part. Objective functions of the optimisation solutions are quickly evaluated by this meta-model. In order to mitigate the significant error due to the estimation of this meta-model, the fitness of the best solutions are again evaluated using the real water quality simulation model (nonlinear chlorine decay rate) and replaced with the evaluations previously approximated by the meta-model. The results show the desirable accuracy of the proposed model and the high speed in the run time of the hybrid optimisation model.
    Keywords: Booster Chlorination Station Optimal Location, Multi, Objective Genetic Algorithm, Non, Linear Chlorine Decay, Meta, Model}
  • فرید وکیلی تهامی، محمد زهساز، آرش محمد علیزاده فرد
    در این مقاله پس از بررسی رفتار خزشی دیسک دوار ساخته شده از ترکیب هدفمند دو ماده ی آلومینیوم 6061 و سیلیکون کاربید، توزیع مواد و پروفیل ضخامت بهینه ی آن تعیین شده است. با گسترش معادله ی انتقال حرارت، توزیع دما در دیسک به دست آمده سپس با درنظر گرفتن توزیع دما، با گسترش معادله ی جابه جایی، رفتار ترمومکانیکی دیسک در خزش بررسی شده است. در معادلات فوق تمامی خواص فیزیکی تابع دما و درصد حجمی مواد فرض شده اند. خواص معادل با دو مدل موری- تاناکا و هاشین- شتریکمن به دست آمده و با نتایج موجود در ادبیات فن مقایسه شده است. معادلات ترمومکانیکی با روش شبه تحلیلی حل شده و برای اعتبارسنجی با پاسخ های تحلیلی در حالتی خاص مقایسه شده اند. پس از آن، طراحی بهینه در بخش های تک هدفه و چند هدفه و با استفاده از الگوریتم ژنتیکی انجام گرفته است. اهداف شامل افزایش ضریب اطمینان کمینه، کاهش وزن و کاهش بازه ی تغییرات ضریب اطمینان بیشینه و کمینه و متغیرهای طراحی نیز شامل درصدحجمی مواد در جدار داخلی و خارجی، توان الگوی توزیع مواد و توان پروفیل ضخامت می باشند. نتایج نشان می دهند که دو روش حل تحلیلی و شبه تحلیلی مطابقت کاملی داشه و دیسک بهینه دارای غنای بیشتری از سیلیکون در جدار خارجی بوده و پروفیل ضخامت آن نیز به صورت نزولی است. نتایج پژوهش، تناقض اهداف بهینه سازی را نیز آشکار می کنند و ازاین رو نتایج به صورت جبهه ی پارتو ارائه شده اند.
    کلید واژگان: دیسک دوار, مواد هدفمند, خزش, الگوریتم ژنتیکی چندهدفه, جبهه ی پارتو}
    Farid Vakil, Tahami, Mohammad Zehsaz, Arash Mohammad Alizadeh Fard
    In this paper the creep behavior of a functionally graded (FG) rotating disc made of Aluminum 6061 and Silicon Carbide is investigated and the optimum volume fraction of FG disc and its profile has been obtained. For this purpose, the temperature gradiant along the disc radius is obtained by solving the govering heat transfer differential equation. All the thermal properties of the material are assumed to be the function of temperature and volume fraction. To obtain material properties, two models of Mori-Tanaka and Hashin-Schtrickman are used. To validate the results, they are compared with those given in the literature. Two solution
    Methods
    semi-analytical and closed form are employed and the results are compared. The optimum design is carried out with one, and multi-objective methods which are based on genetic algorithm. The objectives are increasing the factor of safety, reducing the weight of the disc and reducing the range between minimum and maximum safety factors. The design variables are percentage of volume fraction, the power of material distribution formula, and the thickness of the disc. The results show that two solution methods compare well. Also, it has been shown that high fraction of Silicon Carbide in the outer side the disc provide optimum results. Also, contradiction of the objectives is reviled, hence the results are presented as Pareto front.
    Keywords: Rotating Disc, Functionally Graded Materials, Creep, Multi, objective Genetic Algorithm, Pareto Front}
  • احسان معانی، امیررضا کوثری، مهدی فکور
    در این مقاله به تعیین مسیر بهینه انتقال یک ماهواره نمونه از مدار انتقال ژئوسنکرون تا مدار زمین ثابت با استفاده از الگوریتم ژنتیک دو هدفه پرداخته شده است. در ابتدا با توجه به قیود فیزیکی حاکم، تعداد مدارهای واسطه تعیین شده و با مقایسه مانور ضربه ای و پیوسته نشان داده شده است که با توجه به شرایط حاکم، فرض ضربه ای بودن مانور از دقت مناسبی برخوردار می باشد. بنابراین با فرض ضربه ای بودن مانورهای مداری، پارامترهای مدارهای واسطه به گونه ای تعیین شده اند که میزان مصرف سوخت و زمان کل انتقال ماهواره کمینه گردد. خروجی الگوریتم بهینه سازی، مجموعه ای از نقاط بهینه می باشد که با توجه به اهمیت توابع هدف و شرایط طراحی، نقطه مناسب انتخاب می گردد همچنین نتایج به دست آمده با نرم افزار STK مقایسه و صحه گذاری شده است. میزان دسترسی ماهواره به یک ایستگاه زمینی نمونه بررسی شده و با بهینه سازی همزمان مصرف سوخت و دسترسی ماهواره، ایستگاه زمینی و همچنین مدار ماهواره طوری تعیین شده اند که ماهواره بیشترین دسترسی را به ایستگاه زمینی در حین انتقال مداری داشته باشد. در انتها، تاثیر اغتشاشات ناشی از نیروی موتور پیشران مطالعه شده و میزان جرم مصرفی تراسترها برای جبران اغتشاشات ناشی از موتور پیشرانش محاسبه گردیده است.
    کلید واژگان: مانور ضربه ای, مدار زمین ثابت, بهینه سازی دو هدفه, الگوریتم ژنتیک چندهدفه}
    Ehsan Maani, Amir Reza Kosari, Mehdi Fakoor
    In this paper، multi-objective Genetic Algorithm has been employed to find the communications satellite optimal transfer trajectory from geosynchronous transfer orbit (GTO) to geosynchronous orbit (GEO) as the destination operational zone. Because of satellite high specific impulse، Orbital maneuvers are considered as impulsive maneuvers in this paper and its validation is verified by comparison of results with continues one. Number of intermediate orbits has been found in order to physical constraints. In this systematic approach، both minimum-time and fuel-saving using constant acceleration simultaneously as the problem strategy to find the optimal transfer trajectory between two orbits. Set of optimal trajectories are plotted in Pareto Front and transfer trajectory can be selected from these points. Finally، the results are compared with the results obtained using STK software and good agreement has been revealed. The satellite access to ground station (GS) is analyzed and optimal position for GS is found by defining lack of access and mass consumption as objective functions. Finally، disturbance torques induced by liquid apogee motor (LAM) is investigated and thrusters'' fuel mass for this disturbance torque control is proposed.
    Keywords: Satellite, GEO, Impulsive maneuver, Two, objective optimization, Multi, Objective Genetic Algorithm}
  • داود نادری، مهندس محمودرضا عزیزی
    در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربات تحلیل شده و پس از آن معادلات حرکت آن با استفاده از روش کین استخراج شده است. برای برنامه ریزی مسیر، حل دینامیک معکوس ربات در حرکت روی خط راست و حرکت روی مسیر دایره ای انجام شده و از یک روش جدید تکراری با استفاده از الگوریتم ژنتیک برای طراحی مسیر در حرکت روی مسیر استفاده شده است. در انتها، مسیر حرکت بهینه برای دستیابی به توان مصرفی و زمان حرکت کمینه با استفاده از یک الگوریتم ژنتیک چند هدفه بدست آمده است. نتایج حاصل از به کارگیری این روش با دقت بالایی بر نتایج حاصل از شبیه سازی کامپیوتری منطبق است.
    کلید واژگان: ربات کروی, دینامیک کین, برنامه ریزی مسیر, دینامیک معکوس, الگوریتم ژنتیک چند هدفه}
    D. Naderi, M.R. Azizi
    This paper deals with dynamic modeling and path planning of a spherical mobile robot. Spherical robot is the prototype of mobile robot used in unknown environments. In this paper, it has five degrees of freedom such that its driver mechanism is 2DOF pendulum moved with two motors. This spherical robot is a non-holonomic and non-linear system. First, the kinematic of the spherical robot is analyzed and next its equations of motion are derived,using the Kane method. For path planning, inverse dynamic of the robot on straight and on circular trajectories are solved. For this, new iterative method, using genetic algorithm for path planning in motion on circular path is used.Finally, the optimal path for achieving minimum power and time of motion are obtained, using multi-objective genetic algorithm. Good agreements were observed between the results of this method and previous computer simulations.
    Keywords: Spherical Robot, Kane Dynamic, Path Planning, Inverse Dynamic, Multi, objective Genetic Algorithm}
نکته
  • نتایج بر اساس تاریخ انتشار مرتب شده‌اند.
  • کلیدواژه مورد نظر شما تنها در فیلد کلیدواژگان مقالات جستجو شده‌است. به منظور حذف نتایج غیر مرتبط، جستجو تنها در مقالات مجلاتی انجام شده که با مجله ماخذ هم موضوع هستند.
  • در صورتی که می‌خواهید جستجو را در همه موضوعات و با شرایط دیگر تکرار کنید به صفحه جستجوی پیشرفته مجلات مراجعه کنید.
درخواست پشتیبانی - گزارش اشکال