جستجوی مقالات مرتبط با کلیدواژه "سکوی آرگوس" در نشریات گروه "برق"

تکرار جستجوی کلیدواژه «سکوی آرگوس» در نشریات گروه «فنی و مهندسی»

جستجوی سکوی آرگوس در مقالات مجلات علمی

انتخاب همه

شبیه سازی و پیاده سازی وظایف دوری از موانع و همگام سازی با استفاده از تئوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زمان دار در رباتیک جمعی

فائزه میرزایی*، علی اکبر پویان، سعیده فردوسی

فصلنامه مدل سازی در مهندسی، پیاپی 55 (زمستان 1397)، صص 175 -190

به دلیل دشواری پیاده سازی صوری سیستم های مبتنی بر رباتیک جمعی، نرم افزارهای کنترلی این سیستم ها اغلب با آزمون و خطا و به صورت تک منظوره طراحی می شوند. بنابراین، طراحی صورت گرفته به سادگی قابلیت استفاده مجدد برای سایر مسائل را ندارد. از طرفی، آزمون، آنالیز و تصدیق وجود ویژگی های مورد نیاز در مسئله به دشواری صورت می گیرد. علاوه براین، به دلیل تولید دستی کد، نمی توان تطبیق طراحی اولیه و کد پیاده سازی شده را تضمین کرد. برای غلبه بر این چالش ها، استفاده از تئوری کنترل سوپروایزری پیشنهاد می شود. در این مقاله، تئوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زمان دار ptSCT بر روی سکوی نوظهور آرگوس (ARGoS) و در بستر رباتیک جمعی پیاده سازی شده است. روش پیشنهادی، پس از محاسبه سوپروایزر احتمالی و زمان دار، کد کنترلی موردنیاز را به صورت خودکار تولید می کند؛ این کد بدون هیچ تغییری قابل استفاده برای شبیه سازی و یا اجرای بر روی ربات های واقعی است. برای نمایش قابلیت های روش پیشنهادی، دو وظیفه پرکاربرد دوری از موانع (Obstacle Avoidance) و همگام سازی (Synchronization) با تکیه بر طراحی احتمالی و زمان دار، پیاده سازی و شبیه سازی شده اند سپس مزایای طراحی با ptSCT نسبت به SCT مورد اشاره قرار گرفته است. نتایج آزمایش های صورت گرفته نشان از عملکرد بسیار مناسب روش پیشنهادی از نظر سادگی و صحت طراحی، قابلیت استفاده مجدد و تولید خودکار کد دارد.

کلید واژگان: رباتیک جمعی, تئوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زمان دار, وظیفه دوری از موانع, وظیفه همگام سازی, سکوی آرگوس

چکیده مشاهده متن مقاله پژوهشی/اصیل زبان: فارسی

Simulation and Implementation of Obstacle Avoidance and Synchronization Tasks using Probabilistic and Timed Supervisory Control Theory in Swarm Robotics

Faezeh Mirzaei *, Ali Akbar Pouyan, Saeedeh Ferdosi

Journal of Modeling in Engineering, Volume:16 Issue: 55, 2019, PP 175 -190

Due to difficulties in formal implementation of swarm robotic systems, controlling software of such systems is developed in an ad-hoc manner and with trial and error. So, it is hard to reuse these systems for other similar problems. Moreover, testing, analyzing and verifying the correctness of the controller are difficult too. There is no guarantee that the implementation matches the specifications. To address these problems, supervisory control theory as a formal approach is suggested. In this paper, probabilistic and timed supervisory control theory (ptSCT) is implemented on ARGoS platform in swarm robotic. The proposed approach automatically calculates ptSCT, and then generates the equivalent controlling software codes. The generated controlling software can be used for both simulation and running on real robots without any changes. For comparison purposes, two tasks namely obstacle avoidance and synchronization of robots are designed using both SCT and proposed ptSCT. The approach is successfully validated in both tasks using up to 64 E-Puck robots. The experimental results show the advantages of the ptSCT, in terms of simplicity, reusability, and automatic code generation.

Keywords: Swarm Robotics, Probabilistic, Timed Supervisory Control Theory, Obstacle Avoidance Task, Synchronization Task, ARGoS Platform

Abstract View Paper Research/Original Article Original: Persian

نکته

نتایج بر اساس تاریخ انتشار مرتب شده‌اند.
کلیدواژه مورد نظر شما تنها در فیلد کلیدواژگان مقالات جستجو شده‌است. به منظور حذف نتایج غیر مرتبط، جستجو تنها در مقالات مجلاتی انجام شده که با مجله ماخذ هم موضوع هستند.
در صورتی که می‌خواهید جستجو را در همه موضوعات و با شرایط دیگر تکرار کنید به صفحه جستجوی پیشرفته مجلات مراجعه کنید.

به جمع مشترکان مگیران بپیوندید!

جستجوی مقالات مرتبط با کلیدواژه "سکوی آرگوس" در نشریات گروه "برق"