جستجوی مقالات مرتبط با کلیدواژه "اجتناب از مانع" در نشریات گروه "مکانیک"
تکرار جستجوی کلیدواژه «اجتناب از مانع» در نشریات گروه «فنی و مهندسی»جستجوی اجتناب از مانع در مقالات مجلات علمی
-
در این پژوهش هدف یافتن کوتاه ترین مسیر، بدون برخورد با موانع موجود برای هدایت یک موشک به صورت برخط از بین موانع ثابت و متحرک به سمت یک هدف متحرک می باشد. حرکت های موانع و هدف در وهله اول ناشناخته اند ولی پس از کشف و یافتن هدف و موانع، روش پیشنهادی در این مقاله می تواند دستوراتی را برای موشک جهت رهگیری هدف تا رسیدن به آن، تولید کند. الگوریتم پیشنهادی این مقاله به گونه ای طراحی شده که می توان اطمینان کرد که موشک با اجتناب کامل از موانع، کوتاه ترین مسیر ممکن را یافته و طبق آن به هدف نزدیک شود. از طرفی با توجه به اینکه الگوریتم ارایه شده از همه اطلاعات موجود در محیط استفاده نمی کند و جهت کنترل حجم محاسبات در چرخه های بعدی، عملیات اصلاحی در الگوریتم مورد استفاده قرار می گیرد، لذا الگوریتم پیشنهادی در زمان خیلی کم، به جواب بهینه و دقیق تر می رسد. همچنین برخی سناریوهای پیچیده ای را جهت آزمایش الگوریتم در نرم افزار متلب شبیه سازی نموده ایم که نتایج آن همگرایی الگوریتم در یافتن مسیر بهینه منتهی به هدف متحرک یا ثابت ضمن اجتناب از موانع متحرک یا ثابت، در بازه زمانی مناسب را نشان می دهد.کلید واژگان: برنامه ریزی مسیربه صورت برخط, هدایت قرار ملاقات, محیط پویا, اجتناب از مانعIn this research, the aim is to find the shortest path, without encountering the existing obstacles, to guide a missile in a linear way through fixed and moving obstacles towards a moving target. The movements of the obstacles and the target are unknown in the first place, but after discovering and finding the target and obstacles, the method proposed in this article can generate commands for the missile to track the target until it is reached. The proposed algorithm of this article is designed in such a way that it can be ensured that the missile finds the shortest possible path and approaches the target by avoiding the obstacles completely. On the other hand, considering that the presented algorithm does not use all the information available in the environment and in order to control the volume of calculations in the next cycles, corrective operations are used in the algorithm, so it is expected that the proposed algorithm will reach the optimal solution in a very short time. Also, we have simulated some complex scenarios to test the algorithm in MATLAB software, the results of which show the convergence of the algorithm in finding the optimal path leading to the moving or stationary target while avoiding moving or stationary obstacles in the appropriate time frame.Keywords: Path planning, Rendezvous-guidance, Dynamic Environment, obstacle avoidance
-
در پژوهش حاضر، یک سامانه ی هدایت برمبنای رویکرد رفتارمحور ارائه می شود، که در آن تعقیب ربات پرنده ی راهبر و اجتناب از مانع به طور هم زمان انجام می پذیرد. تعقیب ربات راهبر و عدم برخورد با موانع موجود در مسیر حرکت وسیله ی پرنده، از ملزومات اساسی در پروازهای گروهی است. همچنین چالش دیگر در طراحی سامانه ی کنترل، کم عملگر بودن چهارپره است که برای غلبه بر این مشکل یک سامانه ی کنترل برمبنای رویکرد وارون سازی دینامیکی طراحی شده است که در سازگاری کامل با سامانه ی هدایت قرار دارد. در ادامه، عملکرد سامانه های هدایت و کنترل مذکور در یک محیط شبیه سازی با در نظر گرفتن اغتشاش موجود در حسگرها و همچنین تاخیر در عملگرهای چهارپره مورد بررسی قرارگرفته است، به گونه یی که سامانه ی پیشنهادی با بیشینه خطای 2 متر در موقعیت و 3٫5 متر در ارتفاع، موفق به تعقیب ربات راهبر در سناریوی پیشنهادی شده است.کلید واژگان: ربات پرنده چهارپره, هدایت رفتارمحور, اجتناب از مانع, وارون سازی دینامیکیWith the purpose of performing successful realization of multi-robot missions, an accurate guidance and control system is needed to enable the robots to simultaneously follow a leader and avoid obstacles. In this research, a modular guidance and control system is proposed, which considers the dynamics of quad-copters to perform flight behaviors formation. Hovering in the air and the higher speed of aerial robots in comparison to ground robots makes obstacle avoidance a crucial function for their flight. Furthermore, these robots are employed frequently in urban environments where there are numerous obstacles. A multi-agent mission is a virtuous notion that improves the effectiveness and range of aerial robots in their applications. As a result, robots have to get far from their reference to be able to avoid the obstacle. A guidance system is ideal for these robots, which can maintain their path close enough to the original reference and at the same time avoiding obstacles safely. In this paper, the behavioral algorithm is utilized to simultaneously realize the leader following and obstacle avoidance behaviors in order to complete the formation flight successfully. Control system has to be consistent with the produced reference of the guidance system. Moreover, the main challenge in designing the control system is the underactuated-ness of quadrotors; this dynamical concept means that quadrotor has limited inputs and is not able to straightforwardly track three-dimensional trajectories. In this work, the control system is designed based on dynamic inversion approach and is consistent with the guidance system. Performance of guidance and control systems is examined in a detailed simulation environment, which enjoys the incorporation of the noise of sensors and lag of rotors. For this purpose, the flight dynamics of quadrotors is carefully modeled to make simulation outcomes more realistic. The simulation results specify that the guidance and control systems are capable to follow the leader while attaining 2 m accuracy in position and 3.5 m in altitude.Keywords: quadrotor, behavior, based approach, obstacle avoidance, dynamic inversion
نکته
- نتایج بر اساس تاریخ انتشار مرتب شده‌اند.
- کلیدواژه مورد نظر شما تنها در فیلد کلیدواژگان مقالات جستجو شده‌است. به منظور حذف نتایج غیر مرتبط، جستجو تنها در مقالات مجلاتی انجام شده که با مجله ماخذ هم موضوع هستند.
- در صورتی که می‌خواهید جستجو را در همه موضوعات و با شرایط دیگر تکرار کنید به صفحه جستجوی پیشرفته مجلات مراجعه کنید.
©2000-2025 magiran.com All Rights Reserved.