جستجوی مقالات مرتبط با کلیدواژه « الگوریتم هوشمند » در نشریات گروه « مکانیک »
تکرار جستجوی کلیدواژه «الگوریتم هوشمند» در نشریات گروه «فنی و مهندسی»-
مهم ترین نکته در راه رفتن ربات های انسان نما، حفظ تعادل است. مطالعات گسترده یی که تاکنون در این زمینه صورت گرفته به ارائه ی نظریه های مرکز جرم(C O G) و نقطه ی صفر گشتاوری (Z M P)انجامیده است. تعادل ربات اساسا مبتنی بر قرارگیری این نقاط در ناحیه یی موسوم به ناحیه ی پایداری است. در این پژوهش روشی جدید برای به دست آوردن ناحیه ی پایداری ارائه شده است. بدین منظور ابتدا به کمک معادلات تعادل حاکم بر ربات انسان نما، رابطه ی اصلی توصیف کننده ی ناحیه ی پایداری به دست آمده و سپس نیروهای تکیه گاهی به کمک اصطکاک کلمب محاسبه شده اند. پس از آن، به کمک یک الگوریتم هوشمند، ناحیه ی پایداری برای حالت کلی قرارگیری پاها به دست آمده و در نهایت، با شبیه سازی مدل ربات در فضای نرم افزار V i s u a l N a s t r a n، تغییرات پارامترهای سینماتیکی ربات در طول حرکت بررسی شده است.
کلید واژگان: ربات انسان نما, ناحیه ی پایداری, الگوریتم هوشمند, چند گوشه یی محدب}A mechanical system is called a ``walker'' if it has multiple contact points with the ground, with which they regularly connect and disconnect to obtain a displacement of the whole body. The major problem of the walker system is balance maintenance. When the system has two feet, balance maintenance would be more complicated. A humanoid robot is one example of bipedal systems. So far, many studies have been carried out on the balance maintenance of humanoids, and different criteria have been presented, such as; Center Of Gravity (COG) and Zero Moment Point (ZMP). The main condition of balance is placing the COG or ZMP in a specific area called the stability region. In some studies, the stability region has been stated as being a convex hull of the contact points of the feet. In this method, a polygon with minimum sides is specified as the stability region, which contains all the contact points. In other studies, the stability region has been defined as a maximum polygon, which contains the soles. Also, in other studies, the stability region has been obtained using equations of motion. In these studies, the stability region has been considered an obvious subject or has been presented complicatedly. In this paper, a new and simple method is presented to obtain the stability region. At first, the equations of equilibrium for a humanoid robot are considered to obtain the main relation for description of the stability region. Also, the contact forces are calculated using the Coulomb friction. Then, the stability region for the general position of the legs is achieved. In order to evaluate the obtained stability region, the kinematical parameters of a humanoid robot are considered using a simulated model in Visual Nastran software.
نکته
- نتایج بر اساس تاریخ انتشار مرتب شدهاند.
- کلیدواژه مورد نظر شما تنها در فیلد کلیدواژگان مقالات جستجو شدهاست. به منظور حذف نتایج غیر مرتبط، جستجو تنها در مقالات مجلاتی انجام شده که با مجله ماخذ هم موضوع هستند.
- در صورتی که میخواهید جستجو را در همه موضوعات و با شرایط دیگر تکرار کنید به صفحه جستجوی پیشرفته مجلات مراجعه کنید.