جستجوی مقالات مرتبط با کلیدواژه "تحلیل بازه ای" در نشریات گروه "مکانیک"
تکرار جستجوی کلیدواژه «تحلیل بازه ای» در نشریات گروه «فنی و مهندسی»جستجوی تحلیل بازه ای در مقالات مجلات علمی
-
مسیله تعیین وضعیت ماهواره منجر به حل مسیله وهبا می گردد. به منظور به کارگیری مسیله وهبا نیاز به حداقل دو بردار اندازه گیری مستقل از هم و دو بردار متناظر در دستگاه مرجع است. اندازه گیری های سنسور به دلیل وجود نویز و ناهمراستایی دقیق نیستند و بردارهای مرجع نیز به دلیل اینکه تقریبی از این اندازه گیری ها هستند دارای نامعینی و عدم قطعیتند. لیکن، این عدم قطعیت ها و نامعینی ها در مسیله وهبا به طور صریح در نظر گرفته نشده اند. بنابراین دقت تخمین روش های مبتنی بر مسیله وهبا وابسته به دقت بردارهای ورودی است. به منظور رفع این کاستی، فرض شده است تمامی نامعینی ها کراندار هستند. از اینرو خطاهای مدل سازی و نویز اندازه گیری ها به کمک حساب بازه ای مدل شده است. در واقع نوآوری های این تحقیق، در نظر گرفتن عدم قطعیت های موجود در بردارهای ورودی در مسیله وهبا به کمک حساب بازه ای، تبدیل حل مسیله تعیین وضعیت از یک مسیله تک هدفه به یک مسیله بهینه سازی مقاوم چندهدفه و بهینه سازی این مسیله چندهدفه با استفاده از حلگر NSGA است. کارآیی این روش با حل چند مثال مورد ارزیابی قرار گرفته است که نتایج، بیانگر خطای تخمین وضعیت کمتر در تعیین وضعیت ماهواره است.کلید واژگان: تحلیل بازه ای, ماهواره, تعیین وضعیت, تخمین مقاوم, بهینه سازی چندهدفهSolution of the static attitude determination of the satellite leads to the Wahba problem. The Wahba problem uses a set of at least two independent sensor measurements and reference vectors. These input vectors are not accurate due to sensor noises, misalignment, and low-order approximations. But these uncertainties do not view in the classic Wahba problem directly. Hence, the estimation error of the Wahba problem depends on the accuracy of the input vectors. In this paper, modeling error, measurement noise, and biases are proposed unknown but bounded. These errors are modeled using interval analysis. The innovations of this research are considering the uncertainties in the input vectors in the Wahba problem using interval arithmetic and transforming the solution of the attitude determination problem from a single-objective problem to a multi-objective robust optimization problem. Then the multi-objective problem is optimized using an NSGA solver. The results indicate a lower attitude estimation error of the proposed method in attitude determination of the satellite.Keywords: Interval Analysis, Attitude Determination, satellite, Robust estimation, Multi-objective optimization
-
در این مطالعه الگوریتمی قاعده مند، براساس مفهوم تحلیل بازه یی، ارائه می شود تا به وسیله ی آن بتوان بزرگ ترین دایره ی عاری از تکینگیپانویس{s i n g u l a r i t y} در فضای کاری ربات های موازی صفحه یی را تعیین کرد. این الگوریتم برای بهینه سازی فضای کاری ربات های سه درجه آزادی کارآمد است و به عنوان مطالعه ی موردی سازوکار موازی -Ru n d e r l i n e{P}R3 بررسی شده است. دو روش ارائه شده بدین منظور مبتنی بر تحلیل بازه یی و روش جابه جایی هندسی هستند. در روش تحلیل بازه یی، الگوریتم اصلی نهایتا منتهی به یافتن بزرگ ترین دایره ی عاری از تکینگی در فضای کاری کل ربات می شود. علاوه بر آن، روش جابه جایی هندسی ارائه شده می تواند در نرم افزارهای C A D و نیز در ابزارهای محاسباتی پیاده سازی شود. سهم اعظم این مقاله به یافتن فضای کاری عاری از تکینگی با در نظر گرفتن فضای کاری ناشی از محدودیت های مکانیکی در عملگرها اختصاص دارد ٓمطلبی که این مطالعه را از سایر مطالعات مشابه متمایز می کند.
کلید واژگان: ربات های موازی صفحه یی, فضای کاری, تکینگی, تحلیل بازه یی, جابه جایی هندسیThis paper proposes a systematic algorithm, based on the interval analysis concept, in order to optimize the maximal singularity-free circle within the workspace of 3-DOF planar parallel mechanisms. A 3-RPR parallel mechanism is considered as the case study. Two approaches are presented, namely, interval analysis with four algorithms and a geometric constructive approach. A new concept in applying interval analysis is introduced, which could be of great help in other optimization contexts. The proposed algorithm in the interval analysis section is divided into four sub-algorithms, which eases the understanding of the main concept and leads to a more effective and robust algorithm to solve the problem. First, the workspace of the mechanism is obtained, using the branch and prune method. Then, by the same token, the singularity locus of the mechanism under study will be obtained. Afterwards, the maximal singularity-free circle for a constant orientation and a prescribed guess box is found. Finally, the maximal singularity-free circle for all orientations of the end-effector is achieved. Moreover, a geometric approach, referred to as the offset curve approach, is presented, which can be implemented either in CAD software or in a computer algebra system. This method is quite fast and can be applied to more complicated mechanisms. As it is a geometric approach, it can be easily extended to higher degrees of freedom parallel robots.The main contribution of this work can be regarded as a combination of the maximal singularity-free circle with the workspace analysis, upon considering the stroke of the actuators, as additional constraints to the latter problem. The results of this paper reveal that the singularity-free circle of any parallel mechanism can be readily obtained upon following the proposed algorithm, and, as a case study, a 3-DOF planar parallel mechanism is presented.Keywords: Planar parallel robots, workspace, singularity, interval analysis, offset curve approach
نکته
- نتایج بر اساس تاریخ انتشار مرتب شده‌اند.
- کلیدواژه مورد نظر شما تنها در فیلد کلیدواژگان مقالات جستجو شده‌است. به منظور حذف نتایج غیر مرتبط، جستجو تنها در مقالات مجلاتی انجام شده که با مجله ماخذ هم موضوع هستند.
- در صورتی که می‌خواهید جستجو را در همه موضوعات و با شرایط دیگر تکرار کنید به صفحه جستجوی پیشرفته مجلات مراجعه کنید.
©2000-2025 magiran.com All Rights Reserved.