رهگیری گروهی هواپیماهای بدون سرنشین با الگوریتم اصلاح شده دینامیکی برای چند هدف متحرک

در این مقاله، الگوریتم طراحی مسیر دینامیکی توسعه یافته (روش برداری-مماسی توسعه یافته) بیان می شود. از خصوصیات و قابلیت های این الگوریتم می توان به توانایی آن در پیدا کردن تمامی مسیرهای مجاز در ماموریت های مختلف پروازی از جمله زمانی که موانع (مثلا مناطق پرواز ممنوع) با هم همپوشانی دارند اشاره نمود. این الگوریتم، برای رهگیری چند هدف متحرک درحضور موانع متحرک با هم پوشانی و همچنین در پرواز گروهی پیاده سازی شده است. در الگوریتم های طراحی شده پیشین زمانی که بدون سرنشین در داخل دایره مقصد قرار می گرفت الگوریتم دچار مشکل می شد و امکان طراحی مسیر وجود نداشت. در الگوریتم ارائه شده در این مقاله امکان طراحی مسیر با در نظر گرفتن موانعی مجازی برای مواقعی که مسیر موجود نمی باشد وجود دارد. از مزایای دیگر این الگوریتم می توان به قابلیت محاسباتی و همچنین برخط بودن این روش اشاره نمود.