تحلیل پایداری و کنترل PID مقاوم ربات های موازی کابلی با شرط نیروی کششی در کابل ها
نویسنده:
چکیده:
در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم PIDربات های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می باشند، مورد بررسی قرار می گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات هاکابل ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن ها چالش برانگیزتر از همتایان آن ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه های کنترلی برای این دسته از ربات هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم آنان مغفول مانده است.به همین دلیل در این مقاله با در نظر گرفتن نامعینی های ساختار یافته و بدون ساختار در دینامیک و ژاکوبین ربات های موازی کابلی، الگوریتم کنترلی مقاوم بر مبنای کنترل PID پیشنهاد می شود. علاوه بر این به منظور ارضای شرط کششی بودن نیروها در کابل ها از یک ترم اصلاحی بر اساس مفهوم نیروی داخلی در الگوریتم کنترلی پیشنهادی PIDاستفاده می شود. در ادامه تحلیل پایداری مقاوم الگوریتم کنترلی پیشنهادی بر اساس تئوری لیاپانوف انجام شده و نشان داده می شود که با انتخاب مناسب بهره های کنترلی سیستم حلقه بسته پایدار مقاوم است. در پایان با ارائه نتایج عملی حاصل شده از اعمال الگوریتم کنترلی پیشنهادی بر روی یک ربات موازی کابلی صفحه ای، عملکرد الگوریتم کنترلی پیشنهادی مورد ارزیابی قرار می گیرد.
کلیدواژگان:
زبان:
فارسی
انتشار در:
در صفحه:
23
لینک کوتاه:
magiran.com/p1165074
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یکساله به مبلغ 1,390,000ريال میتوانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!