Control of Quadrotor Using Sliding Mode Disturbance Observer and Nonlinear Hâئž
Author(s):
Abstract:
In this paper, a nonlinear model of the underactuated six degrees of freedom (6 DOF) quadrotor helicopter was derived based on the Newton-Euler formalism. A new nonlinear robust control strategy was proposed to solve the stabilizing and path following problems in presence of external disturbances and parametric uncertainties. The proposed control structure consist of a sliding mode control based on disturbance observer (SMDO) to track the reference trajectory together with a nonlinear Hâ controller to stabilize the rotational movements. Simulation results in the presence of aerodynamic disturbances and parametric uncertainties are presented to corroborate the effectiveness and the robustness of the proposed strategy.
Language:
English
Published:
International Journal of Robotics, Volume:4 Issue: 1, Winter-Spring 2015
Pages:
38 to 46
https://magiran.com/p1556010
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یکساله به مبلغ 1,390,000ريال میتوانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!