طراحی کنترل گر بازخورد خروجی پویای نامتمرکز از مرتبه ی ثابت جهت تحقق توافق جمعی در سامانه های چندعاملی تاخیردار

در این پژوهش با استفاده از کنترل گر بازخورد خروجی پویا و مرتبه ثابت، الگوریتم توافق جمعی وابسته به تاخیر نوینی به منظور حل مسئله ی توافق جمعی در سامانه های چندعاملی خطی و دارای تاخیر های ورودی و ارتباطی متغیر با زمان در قالب نامساوی های ماتریسی خطی ارائه گردیده است. در طرح پیشنهادی، هر عامل، خود را بر اساس اطلاعات خروجی خود و همسایه ها بهنگام می کند و لذا از این منظر، طراحی کنترل گر نامتمرکز می باشد. جهت تضمین توافق جمعی، ابتدا مبتنی بر قضیه ی گراف و با تبدیل های مناسب سامانه، مسئله ی توافق جمعی به مسئله ی پایداری یک سامانه ی خطی دارای تاخیر در حالت تبدیل می شود. سپس با در نظر گرفتن یک تابع لیاپانوف-کراسوفسکی مناسب و اعمال شرایطی خاص برای ماتریس های مثبت معین و متقارن آن، معیارهای توافق جمعی وابسته به تاخیر و ضرایب مجهول کنترل گر در قالب نامساوی های ماتریسی خطی برای سامانه با توپولوژی ارتباطی ثابت بدست می آیند که با استفاده از الگوریتم های بهینه سازی محدب کارآمد موجود قابل حل می باشند. یک ویژگی مهم رویکرد پیشنهادی، انتخاب دلخواه مرتبه ی کنترل گرها بر طبق شرایط و محدودیت های سامانه است. در نهایت، یک مثال عددی برای نشان دادن قابلیت اعمال روش و اثربخشی و بهبود صورت پذیرفته در مقایسه با کارهای پیشین آورده شده است.