Solution of Inverse Kinematic Problem of a 2DOF Robot Using Decomposition Method
Author(s):
Abstract:
The inverse kinematics problem of a two degree of freedom (2DOF) planar robot arms is solved using Adomians decomposition method (ADM), after converting to a system of two nonlinear algebraic equations. The advantage of the method is that it gives the solutions as functions of the desired position of the end effecter and the length of the arms. The accuracy of the solutions can be increased up to desired order. The solutions havent any singularity. The problem must be solved once for any structure and the results can be used for any path and finally, the method is fast and simple to understand.
Keywords:
Inverse Kinematics , ADM , Robots arm , 2DOF
Language:
English
Published:
New research in Mathematics, Volume:1 Issue: 1, Spring 2015
Pages:
5 to 13
magiran.com/p1617036
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یکساله به مبلغ 1,390,000ريال میتوانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!