Localization of autonomous robot based on differential evolution algorithm
Author(s):
Abstract:
The Localization based on particle filter is one of the important methods. However, this approach has high computational cost, inconsistency and degeneracy problem. In this paper, to solve these problems, the localization problem is converted to an optimization problem. Then the differential evolution algorithm is used to solve this problem. The proposed algorithm searches stochastically along the state space of robot and obtain the best estimate position based of odometery, laser range finder and map of environment. One advantage of the proposed method is that it requires no proposal distribution and resampling step like localization based EKF and PF. Therefore, the risk of degeneracy decreases. The performance of localization on differential evolution (DE) is compared with localization based on extended Kalman filter (EKF) and particle filter. Simulation result shows that performance of localization based on differential evolution filters is better than others algorithms of localization.
Keywords:
Language:
Persian
Published:
Electronics Industries, Volume:8 Issue: 1, 2017
Page:
71
https://www.magiran.com/p1712701
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با ثبت ایمیلتان و پرداخت حق اشتراک سالانه به مبلغ 1,490,000ريال، بلافاصله متن این مقاله را دریافت کنید.اعتبار دانلود 70 مقاله نیز در حساب کاربری شما لحاظ خواهد شد.
پرداخت حق اشتراک به معنای پذیرش "شرایط خدمات" پایگاه مگیران از سوی شماست.
اگر عضو مگیران هستید:
اگر مقاله ای از شما در مگیران نمایه شده، برای استفاده از اعتبار اهدایی سامانه نویسندگان با ایمیل منتشرشده ثبت نام کنید. ثبت نام
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!