کنترل تعقیب مسیر و پایدارسازی یک ربات چرخ دار توسط الگوریتم پیش بین

یکی از مباحث مطرح در حوزه رباتیک، کنترل حرکت ربات های چرخدار می باشد. کنترل حرکت، شامل مسائل تعقیب مسیرهای حرکت زمانی و پایدارسازی حول وضعیت (موقعیت و جهت گیری) مطلوب می شود. در مقاله حاضر این مسائل کنترلی برای ربات چرخدار دارای تریلر مورد بررسی قرار گرفته و برای این منظور یک الگوریتم کنترلی پیش بین ارائه گردیده است. بنابراین در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک دیفرانسیلی دارای تریلر استخراج می شود. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع برای ربات تولید گردیده و در ادامه یک قانون کنترل پیش بین برای حل مسائل کنترلی تعقیب مسیرهای مرجع و پایدارسازی حول وضعیت های مطلوب طراحی شده است. روش کنترل پیش بین از اطلاعات موجود بر مبنای معلوم بودن مقادیر مسیر مرجع در زمان های آینده، به منظور کنترل سیستم در زمان حال بهره برداری می نماید. بر این مبنا خطای موقعیت نسبت به مسیر مرجع در زمان های آینده به منظور تولید ورودی کنترلی در زمان حال مورد استفاده قرار می گیرد. این روش برای مسائل کنترلی فوق الذکر توسعه داده شده و به ربات چرخدار اعمال گردیده است و آنرا به صورت مجانبی حول وضعیت های مطلوب پایدار می سازد. در پایان نتایج بدست آمده برای تعقیب مسیرهای مرجع مختلف و پایدارسازی حول وضعیت مطلوب ارائه می گردد که کارایی روش پیشنهاد شده را نشان می دهد.