طراحی کنترل کننده پایدار مقاوم بهینه فازی جهت پایدارسازی سرعت خودروی برقی، در حضور عدم قطعیت های پارامتری و اغتشاشات خارجی

در معادلات دینامیکی غیر خطی خودروی برقی، پارامترهایی از قبیل ضریب اصطکاک بین لاستیک و جاده، ضریب کشش، مقاومت آرمیچر و مقاومت سیم پیچ میدان، دارای عدم قطعیت هستند. طراحی یک کنترل کننده که در حضور این عدم قطعیت های پارامتری و همچنین در حضور اغتشاشات خارجی عملکردی مقاوم داشته باشد و از طرفی به طور توامان معیار بهینگی را نیز ارضا نماید، مساله ای چالش برانگیز است. در کاربردهای عملی، علاوه بر مشکل فوق باید حجم محاسبات ورودی کنترل را نیز مد نظر قرار داده و یک تعامل منطقی بین عملکرد مطلوب کنترل کننده و حجم محاسبات برقرار نمود. در مقاله پیش روی، بر اساس مدل فازی تاکاگی- سوگنو خودروی برقی، یک کنترل کننده پایدار مقاوم بهینه فازی مبتنی بر جبران ساز موازی توزیع یافته طراحی می گردد. بهره های پسخور پایدارساز مدل فازی، کران بالای عدم قطعیت ها، کران بالای اثر اغتشاشات و کران بالای تابع هزینه، از طریق حل یک مساله کمینه سازی و بر اساس نامساوی های ماتریسی خطی به صورت کاملا برون خط به دست می آیند و لذا حجم محاسبات ورودی کنترل، فوق العاده کم است. این امر، امکان پیاده سازی عملی کنترل کننده پیشنهادی را میسر می سازد. عملکرد مطلوب کنترل کننده پیشنهادی در شبیه سازی های پنج مرحله ای نمایش داده شده است.