شناسایی مدل نیروی تایر بر پایه داده های دستگاه آزمایش مقیاس شده جدید به منظور طراحی کنترل کننده ی غیر خطی لغزش طولی

در این مقاله به شناسایی مدل های مناسبی از نیروهای اصطکاک طولی تایر به صورت آزمایشگاهی پرداخته می شود . بدین منظور یک وسیله آزمایشگاهی در مقیاس کوچک ساخته شده که در آن یک چرخ کوچک با یک دیسک دوار سنگین درگیر است و نیروهای اصطکاکی بین چرخ و دیسک برحسب لغزش اندازه گیری می شوند. در شناسایی مدل ها، از سرعت زاویه ای، لغزش و نیروی عمودی به عنوان ورودی و از نیروهای طولی که توسط سنسورها اندازه گیری می شوند به عنوان خروجی استفاده می شود. داده های تجربی مورد نیاز برای شناسایی به وسیله سنسورهای نیرو و جابه جایی زاوی های جمع آوری شده و پارامترهای مربوط به مدل نیروها با روش حداقل مربعات غیرخطی محاسبه می شوند. مدل های شناسایی شده با داده های آزمایشگاهی دیگری که در شناسایی استفاده نشده اند، ارزیابی می شوند.  نتایج نشان می دهد که مدل های شناسایی شده ، خروجی دستگاه را بخوبی ردیابی می کند که در این میان، به ترتیب مدل های مبتنی بر مدل های داگوف، فیالا و شبه خطی کمترین میزان خطا را داراند. به عنوان یک نتیجه ی کاربردی، دینامیک غیرخطی دستگاه که شامل مدل نیروی شناسائی شده، مشخصات ابعادی و گشتاورهای ترمزی در مکانیزم واقعی است، شبیه سازی شده و در ادامه عملکرد سیستم ترمز ضدقفل با طراحی یک کنترل کننده ی غیرخطی مبتنی بر مدل مذکور بررسی می شود.