طراحی سیستم کنترلی بهینه و هوشمند برای یک روبات 3 درجه آزادی و کاربرد آن در توانبخشی اندام های پایین بیماران ناتوان حرکتی

توانبخشی یکی از رفتارهای غیر دارویی در نظام سلامت جامعه است و مفهوم کلی آن بازگرداندن توانایی ها به حداکثر استقلال می باشد. این عمل معمولا یک کار پرهزینه و نیازمند صبر و حوصله زیادی می باشد، از این رو تمایل زیادی به استفاده از روبات ها در این زمینه وجود دارد. از طرفی استفاده از روش های کنترلی کارآ و هوشمند در زمینه توانبخشی روباتیکی، این پروسه را برای بیماران معلول حرکتی مفیدتر می گرداند. در این مقاله، یک روش کنترلی هوشمند برای تبعیت از رفتار اندام سالم ارایه و بر روی یک روبات مسطح 3 درجه آزادی (3-DOF) پیاده سازی می شود. سینماتیک معکوس روبات با استفاده از شبکه عصبی حل می شود و پارامترهای کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک در طی پروسه توانبخشی بهینه سازی می شوند(استراتژی هوشمند). در نهایت نتایج شبیه سازی ها با تعریف یک روش فیزیوتراپی ساده بر روی یک مسیر مطلوب و با استفاده از نرم افزار مطلب ارایه می شود.