تشخیص همزمان عیب در مجموعه عملگرهای یک کوادکوپتر بر اساس فضای پریتی

در این مقاله، یک روش جدید برای تشخیص و جداسازی عیوب همزمان در عملگرهای یک کوادروتور معرفی شده است. مبنای این روش، استفاده از فضای پریتی بوده و به کمک آن امکان تشخیص چند عیب با دقت بالا فراهم شده است. با استفاده از این روش، علاوه بر تشخیص عیب و جداسازی عملگرهای آسیب دیده، نوع عیب موجود در عملگر نیز شناسایی می شود. عیب موجود در سیستم از نوع ضرب شونده فرض شده است و انواع عیب از نوع پله ای، پالسی و سینوسی مورد مطالعه قرار گرفته است. با هدف افزایش دقت سیستم تشخیص و جداسازی آسیب، تعداد ده مانده برای سیستم ایجاد شده و از ترکیب های مختلف این مانده ها اطلاعات مورد نیاز برای تشخیص عیوب همزمان عملگرها تولید شده است. با توجه به محدود بودن فضای پریتی به سیستم های خطی، دینامیک کوادروتور در حالت شناور در یک نقطه (هاور) خطی سازی شده و در شبیه سازی ها بکار گرفته شده است. نتایج شبیه سازی ها، دقت بالای روش پیشنهادی را در تشخیص و جداسازی آسیب های موجود در عملگر و نیز شناسایی نوع آنها را اثبات می کند.