مروری بر مدلسازی، پایداری و کنترل ربات های بال زن

هواپیماهای بدون سرنشین بال زن با توجه به توانایی پرواز بدون صدا در سرعت های کم و قابلیت مانور زیاد در معرض توجه قرار گرفته اند. در این مقاله، با بررسی تاریخچه این موضوع و اهمیت آن در زمینه علوم مهندسی، چگونگی بدست آمدن نیروهای مورد نیاز برآی پرواز در بال زدن شرح داده می شود. پس از آن، با بررسی جوانب مختلف و ارایه معادلات، مدل مناسبی به منظور دست یابی به اهداف کنترلی بدست می آید. با توجه به پیچیدگی سینماتیکی و دینامیکی بال زن ها، مدل به دست آمده غیرخطی و متناوب می باشد. پایداری بال زن ها که اغلب با استفاده از روش های متوسط گیری و نظریه فلوکه بررسی می شود، شرح داده شده است. چالش های کنترلی مطرح شده و مناسب ترین رویکردهای کنترلی برای کنترل پرواز بال زن انتخاب می شود. با توجه به محدودیت در وزن ربات بال زن، انتخاب قطعات الکترونیکی نیز به عنوان یک چالش بررسی خواهد شد.