طراحی، کنترل و پیاده سازی سامانه شبیه سازی تعقیب شی هدف متحرک با استفاده از پردازش تصویر

در این مقاله مدل آزمایشگاهی جهت تعقیب شی هدف متحرک با استفاده از پردازش تصویر طراحی و ساخته شده است. امروزه پردازش تصویر به عنوان یک ابزار مهندسی در ابزارهای دیجیتال و در شبکه های کامپیوتری، برای کنترل ابزارهای صنعتی دیگر از قبیل کنترل ربات های پرنده به کار می رود. موبایل ربات ها با استفاده از پسخوراند پردازش تصویر میتوانند در زمینه تعقیب اهداف و شناسایی مورد استفاده قرار گیرند. در این مقاله با استفاده از پردازش تصویر خطای فاصله بین ربات زمینی و ربات پرنده محاسبه شده و به صورت پسخورد به کنترل کننده ربات تعقیب کننده داده شده است. مدل سازی دینامیکی ربات تعقیب کننده انجام شد و در ادامه با شبیه سازی به بررسی عملکرد سه کنترل کننده PID، PID-فازی و بهینه خطی پرداخته شده است. با توجه به شبیه سازی صورت گرفته عملکرد کنترل کننده PID دارای زمان پاسخ کمتری نسبت دیگر کنترل کننده ها است. در نهایت کنترل کننده PID بر روی ربات تعقیب کننده پیاده سازی شده است تا به صورت بلادرنگ شی هدف را تعقیب نماید و شی هدف از دید ربات تعقیب کننده خارج نمی شود.