طراحی‎ ‎کنترل‎ ‎تعقیب‎ ‎مسیر‎ ‎کوادروتور‎ ‎با کنترل پسخورد حالت ‏و تابع تنظیم‎ ‎ضرایب بهره‎ ‎بهینه

درتحقیق حاضر سیستم کنترل تعقیب مسیر مرجع کوادروتور مورد توجه قرار گرفته است. برای این منظور یک ساختار کنترل دوحلقه ای ارایه ‏شده که حلقه داخلی، مبتنی بر روش پسخورد حالت، ضرایب بهره بهینه به صورت تابعی از متغیرهای وضعیت به کمک الگوریتم ژنتیک استخراج ‏شده است. سپس با استفاده از بانک داده های بهینه و روش حداقل مربعات، یک تابع تنظیم بهره بهینه به دست آمده که به صورت برخط در حلقه ‏کنترل مورد استفاده قرار می ‎گیرد. تابع مذکور براساس رابطه خطی بین متغیرهای حالت سیستم و بهره های کنترلی عمل می نماید. در طراحی ‏حلقه خارجی از روش کنترل کلاسیکPID‏ بهره گرفته شده است. از آنجاکه تابع محاسبه بهره های کنترلی از محاسبات الگوریتم ژنتیک استخراج ‏می گردد، بنابراین خواص تابع معیار بهینه سازی در این تابع وجود دارد. برای ارزیابی این روش، کنترل کننده طراحی شده با کنترل کننده ‏PID‏ که ‏بسیار پرکاربرد است مقایسه شده است.‏‎ ‎نتایج شبیه سازی کارایی مناسب این تکنیک در کنترل زوایای اویلر پرنده،‎ ‎بهبود در مجموع خطای ردیابی ‏و کاهش مصرف انرژی در در مقایسه با روش ‏PID‏ را نشان می دهد.‏