بهبود دقت حسگرهای اینرسی با استفاده از تبدیل موجک مبتنی بر لیفتینگ و الگوریتم ژنتیک قابل بکارگیری در سامانه موقعیت یابی هوشمند

اطلاع از موقعیت و مکان تجهیزات، خودروها و نیروها در راستای هوشمندسازی پلیس برای اجرای دقیق ماموریت ها یک الزام بوده و در این راستا سامانه ناوبری اینرسی دارای دقت و کارآیی بالایی می باشد. سامانه ناوبری اینرسی (INS) یک نوع سامانه مستقل است که در هر نوع شرایط آب‏وهوایی کار کرده و می‏تواند اطلاعات جهت‏یابی پیوسته‏ای از مکان، سرعت و حالت را بدون اینکه تحت تاثیر محیط واقع شود، فراهم کند. اما به دلیل خطاهای ناشی از حسگرهای ژیروسکوپ و شتاب‏سنج، دقت عملکرد حسگر INS، با گذشت زمان کاهش می‏یابد. بنابراین، مشکل اصلی در استفاده از INS برای سامانه‏های ناوبری، خطاهای نامحدودی است که در طول زمان اتفاق می‏افتد. لذا، برای دستیابی به خروجی‏های مطلوب، حذف نویز به خوبی باید در آن صورت پذیرد. در این مقاله، با توجه به نوع حسگر آن‏ها، روشی مناسب برای حذف نویز مطابق با شرایط آن حسگر انتخاب شده است. روش انتخابی، روش حذف نویز موجک مبتنی بر طرح لیفتینگ می‏باشد. لازم به ذکر است که این روش بلادرنگ بوده و نیاز به تهیه داده‏های دریافتی به صورت بلوکی نمی‏باشد. در این مقاله از لیفتینگ‏های چندسطحی و همچنین با ترکیب خروجی‏ این لیفتینگ‏ها جهت بهینه‏سازی دقت سامانه، از الگوریتم ژنتیک استفاده شده است. برای مشاهده عملکرد روش، از دو نوع داده‏های پویا و ایستان استفاده شده است که نتایج خروجی، مبین کارآیی روش پیشنهادی در حذف مناسب نویز با قابلیت اطمینان بالا و سرعت زیاد می باشد.