بهبود عملکرد الگوریتم EKF-SLAM در محیط های پویا با استفاده از ANFIS

مساله ی مکان یابی و نقشه کشی همزمان در محیط های پویا موضوع مهمی در مبحث ناوبری ربات های خودمختار می باشد که هنوز تحقیقات زیادی در این زمینه انجام نشده است. در این مقاله، با ارایه ی روشی جدید، اشیاء پویا در محیط را همزمان با وجود اشیاء ساکن ردیابی می نماییم. برای این منظور الگوریتم EKFSLAM برای محیط های پویا توسعه داده شده است به طوری که مکان یابی و نقشه کشی همزمان و ردیابی اشیاء پویا در محیط در قالب یک مساله حل می شود، که قبلا به صورت مجزا این کار انجام می شد. همچنین با توجه به اینکه کارایی و عملکرد الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته وابستگی زیادی به دانش صحیح در مورد ماتریس کواریانس نویز مشاهدات دارد از یک سیستم تطبیقی نرو-فازی (ANFIS) به منظور تنظیم ماتربس کواریانس نویز مشاهدات استفاده شده تا دقت و پایداری الگوریتم را نسبت به سایر روش های قدیمی (SLAM and DATMO, FastSLAM, EKF) تضمین نماید. نتایج آزمایشات حاکی از آن است که عملکرد الگوریتم پیشنهادی موجب ردیابی دقیق اشیاء در زمان اجرای SLAM در محیط پویا می شود و از دقت و پایداری خوبی برخوردار است.