شبیه سازی و کنترل مسیر حرکت ربات متحرک همه جهته

هدف اصلی مقاله دنبال کردن مسیر ربات همه جهته با استفاده از الگوریتم جهت یابی به روش کنترل رفتار مبنا به منظور شبیه سازی نوین با جهت گیری دو ربات به سمت یکدیگر که همراه با عبور از موانع و تغییر وضعیت بین هر رفتار به نقطه ی هدف می رسد. با استفاده از سینماتیک ربات، روابط مربوط به سرعت و گشتاور چرخ ها بدست آمده است. ساختار سکوی ربات دارای سه مجموعه چرخ متعامد همه جهته می باشد که می تواند در همه جهات با قابلیت انتقال بدون دوران و انتقال توام با دوران به طور مستقل از هم، حرکت کند. به علاوه نتایج بدست آمده از شبیه سازی ارایه شده است و جهت حصول اطمینان و بررسی مزایای این روش کنترلی نسبت به روش های دیگر، با سایر مراجع صحت سنجی انجام گرفته است.