کاهش نوسانات سیگنال کنترل ربات زیرآبی مسیریاب با استفاده از کنترل کننده مود لغزشی درجه بالای مستقل از مدل

با توجه به اینکه دینامیک ربات زیرآبی به شدت غیرخطی و وابسته می باشد و همچنین ناشناخته بودن محیط زیرآب از نظر جریانات زیرآبی، کنترل حرکت ربات مسیریاب در زیر آب، با چالش همراه است. کنترل کننده مود لغزشی کلاسیک یک روش کنترلی با عملکرد خوب در سیستم های ردیاب با دینامیک غیرخطی محسوب می شود. ولی از مشکلات این روش کنترل، وجود نوسان نوسانات با سرعت بالا در سیگنال کنترل آن به علت پدیده چترینگ است. لذا در این تحقیق برای کاهش نوسانات سیگنال کنترل اعمالی به تراسترها یک سیستم کنترل مود لغزشی درجه بالای مستقل از مدل ارایه می شود و در پایان عملکرد کنترل کننده پیشنهادی روی یک ربات زیرآبی مسیریاب شبیه سازی می شود. علاوه بر این، نتایج با عملکرد کنترل کننده PID و کنترل کننده مود لغزشی سنتی مقایسه می شود که نتایج برتری کنترل کننده پیشنهادی را نشان می دهد.