طراحی کنترل تحمل پذیر عیب برای سیستم چهار پره به منظور تحمل عیب های عملگری

یک کنترل تحمل پذیر عیب برای یک پرنده چهارملخ طراحی شده است. کنترل مزبور شامل دو بخش کنترل وضعیت و کنترل موقعیت می باشد. کنترل وضعیت توسط یک کنترل کننده فازی انجام و کنترل موقعیت توسط یک کنترل کننده PD انجام می شود. در مرحله بعد روش فضای پریتی به منظور تشخیص و تخمین عیب پیاده سازی شده است. علاوه بر پیدا کردن رابطه ی تحلیلی عیب، در این مقاله کنترل موقعیت نیز انجام خواهد شد. اشباع عملگر و اثرات آن بر عملکرد سیستم یکی دیگر از مواردی است که در مقالات مرور شده دیده نمی شود. در این مقاله اشباع عملگر لحاظ شده و به تبع آن بیشینه عیب قابل تحمل توسط سیستم برآورد خواهد شد. با استفاده از سیگنال های عیب، عملیات باز-طراحی کنترل به منظور تحمل عیب و اصلاح ورودی های کنترلی انجام شده است؛ پس با استفاده از کنترل کننده PID خروجی های مزاحم ایجاد شده توسط عیب صفر شده اند. عیب فرض شده از نوع عملگری بوده و دو سناریو برای وقوع آن فرض شده است.