طراحی کنترل کننده های کلاسیک و فازی PID، PD و PI برای کنترل بازوی مکانیکی بالابر باسکول دار

رباتیک برای کمک به توسعه صنایع و کاهش مصدومیت انسانی کاربرد فراوانی یافته و با تنظیم کنترل کننده برای دستیابی به سرعت و دقت مناسب می توان عملکرد این ربات ها و در نتیجه کاهش آمار مصدومیت ها را بهبود بخشید. تاکنون کنترل کننده ها اغلب از معادلات حاکم بر سینماتیک مستقیم و معکوس، با هدف کنترل موقعیت مجری نهایی بازو استفاده می کردند. حل دشوار معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس، خطا در حل معادلات، نبود محیط کاربرپسند، انعطاف ناپذیری در تصمیم گیری و حجم محاسبات از مشکلات سامانه های کنترلی موجود رباتیک می باشد. در این مقاله، ربات بالابر توسط دو روش کنترلی کلاسیک و Fuzzy و با 4 درجه آزادی مدل شده که در آن چهار قسمت از بازو توسط کنترل کننده های PID، PD و PI  بررسی شده و از Matlab-Simulink به عنوان ابزار برای آزمایش ویژگی های حرکتی ربات استفاده شده است. مشاهده شد که کنترل کننده PD  با وجود نداشتن درصد بالازدگی، در اکثر موارد منجر به ایجاد خطای حالت ماندگار می شود. در حالی که، کنترل کننده PI در اکثر موارد زمان نشست مطلوبی ارایه می دهد ولی درصد بالازدگی بالاتری نسبت به PID دارد. در نهایت، نتایج نشان داد که کنترل کننده PID فازی پاسخ های بهتری نسبت به کنترل کننده PID کلاسیک و کنترل کننده های کلاسیک و فازی PI و PD ارایه می دهد.