ردیابی هدف مانوردار از روی سمت با استفاده از مدل مارکوف مرتبه دوم غیرخطی

در این مقاله ضمن بررسی و تحلیل مدل حرکتی مانوردار برای هدف، روش جدیدی مبتنی بر روش چند مدلی IMM برای حل مسیله ی ردیابی در حضور نویز اندازه گیری ارایه می شود. در این روش دو مدل به کار می-رود که برای هر مدل از یک صافی کالمن توسعه یافته برای تخمین حالت مربوط به مدل تصادفی هدف استفاده می شود. تخمین نهایی حالت مربوط به حرکت هدف متشکل از حالت های این دو مدل است؛ به این صورت که برای هر مدل وزن خاصی به صورت تطبیقی محاسبه می شود و تخمین نهایی هدف از جمع وزن دار حالت های مربوط به هر مدل بدست می آید. در این مقاله برای تخمین بهتر از مدل های مارکوف مرتبه دوم برای توصیف رفتار سیستم استفاده شده است که منجر به کاهش تعداد مدل های حرکتی مورد نیاز می شود. به این معنی که برای تصمیم گیری برای مدل بعدی از دو مدل قبل کمک گرفته می شود و الگوریتمی به مراتب بهتر از الگوریتم IMM مرتبه اول ارایه می شود.