سامانه ناوبری تلفیقی بصری - اینرسی مبتنی بر یادگیری عمیق برای نظارت مکان های تردد شده رانندگان

سامانه ناوبری یکی از اصلی ترین و مهم ترین بخش های یک سامانه تعیین موقعیت در کنترل سامانه های خودران است. سامانه های ناوبری اینرسی (INS) مبتنی بر حسگرهای اینرسی (IMU)، یکی از رایج ترین سامانه های ناوبری می باشد که به دلیل ارزان بودن آن بسیار مورد توجه قرار گرفته است. اما آنچه که استفاده از این نوع سامانه ناوبری را محدود می کند، وجود خطاهای اجتناب ناپذیر ناشی از حسگرهای اینرسی می باشد که با گذشت زمان، این خطاها رشد می نماید. لذا به منظور کاهش و حذف این خطا، در این مقاله یک سامانه ی کمک ناوبری مناسب تلفیقیINS/image  جهت استفاده در یک رونده پیشنهاد گردیده است. در این مقاله بدون دخالت سامانه ی موقعیت یابی جهانی (GPS)، نقشه ی مکان هایی که خودرو ی از آن عبور کرده است را به دست می آوریم. به منظور هوشمند سازی سامانه های پلیس راهور، می توان از این نقشه برای نظارت مکان های تردد شده راننده استفاده کرد. خودرو مجهز به دوربین برای عکس برداری از محیط و دارای حسگرهای اینرسی می باشد. داده های حاصل از حسگرهای اینرسی برای افزایش دقت داده های خروجی استفاده می شوند. همچنین، عکس های حاصل از دوربین توسط یک شبکه عصبی کانولوشنی (CNN) پردازش شده تا یک سری از خصوصیات هندسی تولید نمایند. این خصوصیات به صورت یک تنسوری  از اعداد می باشند که به همراه داده های IMU، ورودی های شبکه ی LSTM را تشکیل می دهند. در نهایت، این شبکه پیشنهادی مکان هر لحظه ی خودرو را می دهد. از آنجایی که این شبکه در تخمین جابجایی ها روی داده های آزمون به دقت 3.52 در معیار RMSE رسیده است، نسبت به سیستم های ORB-SLAM، CL-VO، DeepVO و VISO2_M تک چشمی عملکرد بهتری داشته و نسبت به بهترین سیستم تک چشمی که DeepVO است، %36 دقیق تر است.