بهبود تلفیق مستقل INS/GPS در هنگام فریب با استفاده از حالت ماندگار بهره ماتریس کالمن

این مقاله به ارایه ی راهکاری برای تشخیص و جبران خطای فریب سیگنال های گیرنده ی GPS، به منظور افزایش دقت ناوبری تلفیق سامانه های اینرسی با سیگنال-های GPSمی پردازد. تلفیق ناوبری اینرسی و داده های GPS مزایای زیادی دربردارد. با این حال به واسطه ضعف سیگنال های ماهواره ای در مقابل حملات قطعی و فریب، ارایه راهکارهای تحلیلی در بهبود تخمین فیلتر کالمن نسبت به راهکارهای سخت افزاری از جایگاه ویژه ای برخوردار هستند. در این مقاله، روش جدیدی برای تلفیق مستقل INS/GPS ارایه شده است که در آن از رفتار حالت ماندگار پارامترهای بهره ماتریس کالمن، برای تشخیص و جبران فریب، استفاده می گردد. با توجه به میل پارامترهای بهره فیلتر کالمن به مقادیر ثابت، با هدف تصحیح و پیش بینی خطای متغیرهای حالت، می توان از آن برای شناسایی داده های فریب GPS استفاده کرد. وجود فریب در سیگنال گیرنده ی GPS هنگام تلفیق با داه های اینرسی از طریق نوسانات بهره ی فیلتر کالمن قابل تشخیص است. به طوری که درایه-های ماتریس بهره فیلتر کالمن درحالت حلقه بسته به مقدار ثابتی میل می کنند و در صورت بروز فریب این عملکرد با نوسانات بسیاری همراه می شود. همچنین با استفاده از وزن دهی پویا اثر خطاهای ناشی از این حملات جبران می شود.