موقعیت یابی و کنترل کپسول آندوسکوپی با فرض معادلات استوکس

امروزه، استفاده از ربات های مغناطیسی کوچک برای درمان امراض مختلف بسیار رایج است. آندوسکوپی کپسولی یک روش غیر تهاجمی برای بازرسی سیستم گوارش است. تعیین موقعیت و جهت گیری کپسول و همچنین کنترل حرکت آن به پزشک معالج می تواند بسیار کمک کننده باشد و نقش مهمی در تشخیص بیماری ها ایفا کند. این پژوهش، یک روش برای تخمین موقعیت و جهت گیری یک کپسول مغناطیسی و همچنین کنترل آن در محیط سیال ارایه می دهد. در رویکرد پیشنهادی، فرض می شود که کپسول قرار گرفته در معده از یک حرکت با سرعت پایین برخوردار است. بنابراین، معادلات حرکت به صورت استوکس در نظر گرفته می شوند. در نتیجه، معادلات حرکت یک کپسول، استخراج و مکان کپسول با استفاده از فیلتر کالمن غیرخطی و با کمک اندازه گیری حسگرهای مغناطیسی خارجی، تعیین می شود. همچنین، روشی برای کنترل و موقعیت یابی همزمان این کپسول ارایه شده است. عملکرد روش های پیشنهادی با استفاده از شبیه سازی ها مورد بررسی و ارزیابی قرار گرفته است.