طراحی مانور اجتناب از برخورد با خودروی منحرف مسیر مخالف به کمک کنترل پیش بین

انحراف به چپ در مسیرهای دوطرفه، از شرایط حساسی است که می تواند سبب برخورد شدید خودروها از روبرو شود. بدلیل تلفات زیاد این تصادفات، ارائه ی سیستم های هوشمند هدایت خودرو در چنین شرایطی ضرورت دارد و مورد توجه نبوده است. مقاله ی حاضر، به طراحی مسیر ایمن و مانورپذیر عدم برخورد با خودروی منحرفی از مسیر روبرو می پردازد. رویکرد اصلی، استفاده از کنترل پیش بین با افق 2 ثانیه و مدل پیش بین خطی است که حول شرایط کاری، تطابق خوبی با رفتار غیرخطی دارد. برای پیش بینی حرکت خودروی مهاجم، رویکردی محافظه کارانه مدنظر است و حرکت تا افق 0/7 ثانیه، با شتاب جانبی بالایی در دو جهت مدل می شود. برای عدم برخورد خودروها، روش نوینی براساس فضاهای اشغالی آینده ی خودروی مهاجم ارائه شده، قیدهای اجتناب از برخورد بسادگی مدل سازی می شوند. هم چنین برای تشخیص جهت مناسب مانور اجتنابی، الگوریتمی نوآورانه ارائه شده که در تقابل دور و نزدیک خودروها، معیارهای مختلفی دارد. مجموعه ی نهایی، با کنترل فرمان پذیری مدل پیش بین، مسیر مرجع ایمن خودرو را با شتاب جانبی مقید تولید می کند. ارزیابی مجموعه ی نهایی با چهار شبیه سازی صورت می گیرد که تقابل دور و نزدیک و شرایط بحرانی انتخاب جهت را مدل می کنند. نتایج، واکنش مناسب الگوریتم را به تغییر جهت های ناگهانی و شدید خودروی مهاجم نشان می دهد.