کنترل بهینه تطبیقی برخط سیستم های دوخطی زمان پیوسته با دینامیک ناشناخته

طراحی کنترل کننده ی بهینه برای سیستم های دوخطی زمان پیوسته با معلوم بودن دینامیک سیستم طبق اصل بهینگی بلمن پیچیدگی محاسباتی بالایی دارد و عموما از روش های تقریبی وابسته به دانستن دینامیک سیستم برای طراحی کنترل کننده استفاده می شود. هنگامی که دینامیک سیستم نامعلوم است این مسئله بسیار پیچیده تر می شود. اولین چیزی که برای حل این مشکل به  نظر می رسد شناسایی سیستم دوخطی به کمک روش های شناسایی سیستم است. همان طور که می دانیم روش های شناسایی مدلی خطی شده بر اساس داده های ورودی  و خروجی سیستم در اختیار طراح قرار می دهد تا به سراغ طراحی کنترل کننده برود. در این مقاله  با استفاده از رویه ای برخط و تطبیقی، یک روش تکراری جدید به منظور طراحی کنترل کننده بهینه برای یک سیستم دوخطی که دینامیک آن نامعلوم است پیشنهاد می گردد. در روش تکرای پیشنهادی و به صورتی تطبیقی، به جای دانستن دینامیک سیستم دوخطی با استفاده از اطلاعات برخط ورودی و اندازه گیری حالت ها، کنترل کننده ی بهینه طراحی می گردد. همچنین با اعمال نویز به منزله ورودی به سیستم در یک بازه ی زمانی خاص، نیاز به اندازه گیری مجدد حالت ها برای تکرارهای بعدی برطرف می گردد. همگرایی روش تکراری تطبیقی به کنترل کننده بهینه به صورت قضیه ارائه و اثبات شده است.