Comparsion Between Time-Based and Event-Based Control for a Mobile Manipulator to Guide a Cart
Author(s):
Abstract:
In this paper, an optimal controller for a mobile manipulator pushing a cart on a specified path by using time-based and event-base control method is designed. Therefore, first the kinematics of the robot and the cart is studied and their kinematic equations on are derived. The kinetic of the robot and the cart is then studied and the related equations are obtained. Next, after optimizing the robot, an event-based path planner and the force/position controller is designed for the robot, using a hybrid control of force/position type. Finally, the results of the event-based and the time-based control methods are presented and compared and the advantages of event-based control method are discussed.
Keywords:
Language:
Persian
Published:
Aerospace Mechanics Journal, Volume:3 Issue: 2, 2007
Page:
13
magiran.com/p463555
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یکساله به مبلغ 1,390,000ريال میتوانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!