بررسی فضای کاری ربات موازی استوارت - گوف با سفتی از پیش تعریف شده

در این نوشتار، با محاسبه ی ماتریس سفتی ربات موازی استوارتگوف،جابه جایی کشسان مجری نهایی آن به عنوان یکی از عوامل اصلی ایجاد خطاتعیین می شود. با در نظرگرفتن فضای از پیش تعریف شده ی مکعبی، تغییرات سفتی استاتیکی، جابه جایی کشسان و خطای ناشی از آن در موقعیت پذیری مجری نهایی مشخص شده و فضایی که در آن جابه جایی کشسان از مقدار مشخصی کمتر است به عنوان فضای کاری ربات با حد پایینی دقت تعریف می شود. همچنین نشان داده می شود، استفاده از عملگرهای دارای پیش بار موجب غیر متقارن شدن ماتریس سفتی ربات می شود. سفتی اجزا با استفاده از نرم افزار المان محدود NASTRAN محاسبه شده و نتایج حاصل از آن با مدل پلی اتیلنی ساخته شده مقایسه می شود.