روشی جدید برای محاسبه ی ناحیه ی پایداری ربات انسان نما

مهم ترین نکته در راه رفتن ربات های انسان نما، حفظ تعادل است. مطالعات گسترده یی که تاکنون در این زمینه صورت گرفته به ارائه ی نظریه های مرکز جرم(C O G) و نقطه ی صفر گشتاوری (Z M P)انجامیده است. تعادل ربات اساسا مبتنی بر قرارگیری این نقاط در ناحیه یی موسوم به ناحیه ی پایداری است. در این پژوهش روشی جدید برای به دست آوردن ناحیه ی پایداری ارائه شده است. بدین منظور ابتدا به کمک معادلات تعادل حاکم بر ربات انسان نما، رابطه ی اصلی توصیف کننده ی ناحیه ی پایداری به دست آمده و سپس نیروهای تکیه گاهی به کمک اصطکاک کلمب محاسبه شده اند. پس از آن، به کمک یک الگوریتم هوشمند، ناحیه ی پایداری برای حالت کلی قرارگیری پاها به دست آمده و در نهایت، با شبیه سازی مدل ربات در فضای نرم افزار V i s u a l N a s t r a n، تغییرات پارامترهای سینماتیکی ربات در طول حرکت بررسی شده است.