بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز ربات موازی دلتا با استفاده از الگوریتم ژنتیک

در این مقاله، به بهینه سازی مسیر حرکت ربات موازی دلتا در جابه جایی بین دو نقطه در فضا پرداخته شده است. سینماتیک معکوس ربات به روش حل تحلیلی استخراج شده و سپس مدل سازی دینامیکی ربات دلتا با استفاده از دینامیک کین انجام گرفته است. همچنین با استفاده از معادلات به دست آمده، توابع تغییر زوایای مفصلی عملگرهای ربات برای جابه جایی بین دو نقطه و با شرط بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز تعیین شده اند. تعیین پارامترهای بهینه این توابع، که به صورت منحنی های اسپیلاین می باشند، توسط الگوریتم ژنتیک انجام گرفته است. نتایج شبیه سازی، عملکرد مناسب الگوریتم بهینه سازی پیشنهاد شده برای بهبود عملکرد ربات به ویژه در کاهش توان مصرفی در جاب ه جایی بین دو نقطه را نشان می دهد. همچنین، مقایسه نتایج روابط دینامیکی تحلیلی حاصله با شبیه سازی عددی در نرم افزار ADAMS تطابق مطلوب مدل سازی دینامیکی را نشان می دهد.