فرخ جنابی شریفی

با توجه به کاربرد های سیستم های حرکت از راه دور که طیف وسیعی از صنعت را به خود تخصیص داده است، در این مقاله با پرداختن به آن و طراحی کنترل کننده مناسب، سعی در بهبود عملکرد اینگونه سیستم ها با توجه به تاخیر زمان خط اینترنت شده است. به همین منظور با ارائه روشی جدید ابتدا زمان تاخیر خط به طور مناسب شناسایی می شود و از آن در پیش بینی خروجی فرآیند استفاده می گردد. سپس از این خروجی در طراحی کنترل کننده تطبیقی مدل مرجع در سمت فرمانده استفاده می شود. در سمت فرمانبر نیز با طراحی کنترل کننده تطبیقی مستقل از ربات فرمانده، ردیابی بسیار مناسبی برای سیگنال های موقعیت/سرعت ربات فرمانبر حاصل می گردد.

در این مقاله، آثار خطای مدلسازی و خطای زمان تاخیر در پیش بینی کننده اسمیت بررسی می شود. در سیستمهای حرکت از راه دور1، به دلیل وجود فاصله بین سیستم فرمانده2 و فرمانبر3، امکان بروز خطای مدلسازی همواره وجود دارد. در این مقاله پایداری سیستمهای حرکتی از راه دور در حضور خطای مدلسازی ارزیابی شده است. در بخش بعدی خطای زمان تاخیر در پیش بینی کننده اسمیت به دلیل استفاده از شبکه اینترنت به عنوان کانال انتقال در سیستمهای حرکت از راه دور و نا مشخص بودن آن بررسی شده است. در این بخش به کمک قضیه ای مؤثر بودن پیش بینی کننده اسمیت در سیستمهای حرکت از راه دور حتی با وجود خطا، نشان داده شده است. در ادامه، ساختار جدیدی برای کنترل سیستمهای عمل از راه دور پیشنهاد شده است. در این ساختار جدید از یک فیلتر وفقی به منظور تعبین زمان تاخیر کانال انتقال برای استفاده در پیش بینی کننده اسمیت، استفاده شده است. روش ترکیبی متغیرهای موج و پیش بینی کننده اسمیت روشی کارا در کنترل سیستمهای حرکتی از راه دور است که در این مقاله با یک فیلتر وفقی ترکیب شده و ساختار جدیدی را به وجود آورده است. یکی از مشکلات اصلی سیستمهای حرکتی از راه دور، زمان تاخیر متغیر با زمان است که کاهش کارایی و حتی ناپایداری سیستم را در پی دارد. در این روش زمان تاخیر متغیر با زمان به صورت بیدرنگ3 اندازه گیری شده و در ساختار ترکیبی متغیر های موج و پیش بینی کننده اسمیت به کار برده می شود. به طوریکه با استفاده از این روش مشکل کارایی پایین سیستم برطرف شده است.