کنترل سیستم حرکت از راه دور با استفاده از روش ترکیبی متغیرهای موج و پیش بینی کننده اسمیت با تخمین زمان تاخیر متغیر

در این مقاله، آثار خطای مدلسازی و خطای زمان تاخیر در پیش بینی کننده اسمیت بررسی می شود. در سیستمهای حرکت از راه دور1، به دلیل وجود فاصله بین سیستم فرمانده2 و فرمانبر3، امکان بروز خطای مدلسازی همواره وجود دارد. در این مقاله پایداری سیستمهای حرکتی از راه دور در حضور خطای مدلسازی ارزیابی شده است. در بخش بعدی خطای زمان تاخیر در پیش بینی کننده اسمیت به دلیل استفاده از شبکه اینترنت به عنوان کانال انتقال در سیستمهای حرکت از راه دور و نا مشخص بودن آن بررسی شده است. در این بخش به کمک قضیه ای مؤثر بودن پیش بینی کننده اسمیت در سیستمهای حرکت از راه دور حتی با وجود خطا، نشان داده شده است. در ادامه، ساختار جدیدی برای کنترل سیستمهای عمل از راه دور پیشنهاد شده است. در این ساختار جدید از یک فیلتر وفقی به منظور تعبین زمان تاخیر کانال انتقال برای استفاده در پیش بینی کننده اسمیت، استفاده شده است. روش ترکیبی متغیرهای موج و پیش بینی کننده اسمیت روشی کارا در کنترل سیستمهای حرکتی از راه دور است که در این مقاله با یک فیلتر وفقی ترکیب شده و ساختار جدیدی را به وجود آورده است. یکی از مشکلات اصلی سیستمهای حرکتی از راه دور، زمان تاخیر متغیر با زمان است که کاهش کارایی و حتی ناپایداری سیستم را در پی دارد. در این روش زمان تاخیر متغیر با زمان به صورت بیدرنگ3 اندازه گیری شده و در ساختار ترکیبی متغیر های موج و پیش بینی کننده اسمیت به کار برده می شود. به طوریکه با استفاده از این روش مشکل کارایی پایین سیستم برطرف شده است.